کلیپ آموزش شبیه سازی ربات تعقیب خط در نرم افزار Proteus

در این کلیپ از المان های مشابه برای شبیه سازی استفاده شده است.

طراحی ربات خط یاب

با مطالعه فایل شما خود به تنهایی می توانید رباط خط یاب را طراحی و درست کنید.

دانلود پروژه ربات تعقیب خط

پروژه تخصصی کارشناسی ناپیوسته فناوری اطلاعات

عنوان

ربات تعقیب خط

         چکیده:

 مطالبی که  پیش رو دارید ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:

می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.چند کاره است.کارآمد و مناسب برای محیط است.

امروزه رباتها در انجام بسیاری از کارها به کمک انسان آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند. رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند

ربات ها دارای مزیتهایی هستند . رباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند و رباتها می توانند در موقعیت های خطرناک کار کنند و با این کار جان هزاران انسان را نجات دهند که در متن به دیگر مزیتها  می پردازیم  .

رباتها نه تنها دارای مزیتهایی هستند بلکه معایبی هم دارند از جمله  رباتها در موقعیتهای اضطراری توانایی پاسخگویی مناسب ندارند که این مطلب می تواند بسیار خطرناک باشد و رباتها هزینه بر هستند و قابلیت های محدود دارند یعنی فقط کاری که برای آن ساخته شده اند را انجام می دهند.

همانطور که از اسم این روبات ها مشخص است کار آنها تعقیب یک خط می باشد که این خط امکان دارد یک خط سیاه باشد که روی یک زمینه سفید کشیده شده و یا یک خط سفید که روی زمینه سیاه است.این خط دارای منحنی ها ، زاویه ها و بریدگی ها و است که در قوانین مسابقه ذکر میشود و تا حدی بازه ی تغییرات مسیر نیز در این قوانین مشخص می شود روبات تعقیب خط بسیار ساده عمل می کند. این روبات دست کم دارای دو سنسور نوری است که دو طرف خط مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند.

میکروکنترلر یک رایانه ی کوچک بر روی مدار  مجتمع  است که  شامل  یک  پردازنده  ، حافظه و وسایل ورودی / خروجی قابل  برنامه ریزی است و به آی سی هایی که قابل  برنامه  ریزی می باشد  و عملکرد آنها  از قبل  تعیین شده میکروکنترلر گویند و در ادامه  چند میکروکنترلر  را معرفی می کنیم .

فهرست مطالب

فصل اول 

1ـ1  ربات چیست؟ 1

1ـ2   اجزای یک ربات1

1ـ3  اهمیت رباتها 1

 1ـ4  تاریخچه رباتیک 2

1ـ5  قانون رباتیک مطرح شده توسط آسیموف 5

1ـ6 مثالهایی از انواع ربات ها 5

1ـ6 ـ1 رباتهای متحرک 6

1ـ7  مزایای رباتها13

 1ـ8   معایب رباتها13

1ـ9 کوچکترین ربات دنیا14

1ـ10  ربات امداد 15

فصل دوم

2ـ1  ربات تعقیب خط  19

2ـ2  چرا ربات تعقیب خط 21

2ـ3  اجزای ربات تعقیب خط 21

2ـ4  تحلیل قطعات ربات تعقیب خط22

 2ـ4ـ1  حسگرهای ربات تعقیب خط22

 2ـ4ـ2  انواع حسگر نوری23

 2ـ4ـ3   فوتوسل  23

 2ـ4ـ4  دیود مادون قرمز24

 2ـ4ـ5  تعداد حسگرها24

 2ـ4ـ6  مدار حسگر25

2ـ5  ربات تعقیب خط چه باید بکند26

2ـ6    بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط 26

2ـ7    عملکرد روبات تعقیب خط27

2ـ8    ربات تعقیب خط چگونه هدایت میشود28

فصل سوم

3ـ1 تاریخچه ساخت میکروکنترلر 32

3ـ2 میکروکنترلر چیست ؟ 32

3ـ3 معرفی میکروکنترلرها 32

3ـ4 کلمه  میکروکنترلر  32

3ـ5 نحوه  انجام دادن  کار میکروکنترلر   33

3ـ6 ساختمان داخلی میکروکنترلر  33

3ـ7 تفاوت میکروپروسسور و میکروکنترلر 34

3ـ8 بخش های مختلف میکرو کنترلر  34

3ـ9 معرفی انواع  میکرو کنترلر  35

3ـ10 میکروکنترلر  8051 36

3ـ10ـ1 مشخصات سخت افزاری 8051 36

3ـ11 وضعیت پایه های 8051 و ساختار I/O 37

3ـ11 ـ1 درگاه  0  37

3ـ11 ـ2 درگاه  1 37

3ـ11 ـ3 درگاه  2 38

3ـ11 ـ4 درگاه 3 38

3ـ11 ـ5 ورودی نوشان ساز داخلی 38

3ـ11 ـ6 اتصال منابع تغذیه 38

3ـ11 ـ7  PSEN فعال کننده پایه 29 38

3ـ11 ـ8  باز نشاندن پایه 9 39

3ـ11 ـ9   ALE فعال کننده قفل آدرس ( پایه 30 ) 39

3ـ11 ـ10  EA ( پایه 31 ) 39

3ـ11 ـ11   درگاه I/O 39

3ـ12 سازمان حافظه  39

3ـ12ـ 1 دو ویژگی حافظه 40

3ـ12ـ 2 ثبات های انتقال سری  40

3ـ12ـ 3 ثبات های وقفه   40

3ـ12ـ 4 دسترسی به  حافظه  خارجی  41

3ـ 13 انواع  آدرس دهی   41

3ـ13ـ1  آدرس دهی ثبات   41

3ـ13ـ2  آدرس دهی مستقیم 41

3ـ13ـ3  آدرس دهی غیر  مستقیم 42

3ـ13ـ4  آدرس دهی فوری42

3ـ13ـ5  آدرس دهی نسبی  42

3ـ13ـ6  آدرس دهی مطلق  42

3ـ13ـ7  آدرس دهی 2 بایتی   43

3ـ13ـ8  آدرس دهی بلند  43

3ـ13ـ9  آدرس دهی شاخص دار  43

.  3ـ14 انواع دستورالعمل ها   43

3ـ14ـ1  دستورالعمل های حسابی44

3ـ14ـ2  دستور العمل های منطقی و چرخشی  44

3ـ14ـ3  دستورالعمل های انتقال داده 45

3ـ14ـ4  RAM داخلی 45

3ـ14ـ5  ROM خارجی 45

3ـ14ـ6  جدولهای جستجو 45

3ـ15 دستورالعمل های بولی 46

3ـ 16 دستورالعمل انشعاب 47

3ـ17  تایمرها 47

3ـ17ـ1 روش خواندن  یک تایمر در حال شمارش47

3ـ18 وقفه  48

3ـ18ـ1  فعال و غیر فعال کردن وقفه ها 48

3ـ18ـ2  ترتیب اجرا  49

3ـ18ـ3  وقفه  های پردازنده  49

3ـ18ـ4  بردارهای وقفه 49

3ـ19   میکروکنترلر AVR 50

3ـ20   انواع  میکروکنترلرهای AVR 50

3ـ21    روش های برنامه ریزی AVR 51

3ـ22    امکانات  کلی یک  AVR 51

3ـ24  معایب یک AVR  53

 3ـ25  میکروکنترلرهای ARM و  PIC  54

3ـ25ـ1   میکروکنترلر PIC 54

3ـ26    ویژگی های PIC 54

3ـ27   معایب یک PIC 55

3ـ28   میکروکنترلر ARM  55

3ـ29   ویژگی های ARM 55

3ـ30   معایب یک  ARM 55

3ـ31   میکروکنترلر در ربات مسیریاب 56

نتیجه گیری 57

پیوست 58

منابع  61

 تعداد صفحات پروژه: 73

با فرمت ورد و با قابلیت ویرایش