تحقیق - رباتیک
لینک دانلود " MIMI file " پایین همین صفحه
تعداد صفحات : " 52 "
فرمت فایل : " word "
فهرست مطالب :
مقدمه ای بر رباتیک
-1مقدمه
2- تعریف ربات
3- دسته بندی رباتها
1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
4- اجزاء اصلی یک ربات
1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
2-4- سنسورها
3-4- کنترلر
4-4- واحد تبدیل توان
5-4- محرک مفاصل
5- طبقه بندی رباتها
1-5- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد
1-1-5- رباتهای صنعتی
2-1-5- رباتهای شخصی و علمی
3-1-5- رباتهای نظامی
2-5- طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات
1-2-5- نسل اول
2-2-5- نسل دوم
3-2-5- نسل سوم
4-2-5- نسل چهارم
3-5- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
1-3-5- سیستمهای الکتریکی
1-1-3-5- موتورهایDC
2-1-3-5- مقایسه موتورهای DC
5-3-1-3- موتورهای AC
4-1-3-5- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی
2-3-5- سیستمهای هیدرولیکی
3-3-5- سیستمهای پنوماتیکی
1-3-3-5- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک
4-5- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت
1-4-5- مختصات کارتزین(Cartesian - Coordinate)
2-4-5- مختصات استوانه ای (Cylindrical - Coordinate)
3-4-5- مختصات کروی (Spherical - Coordinate)
4-4-5- مختصات لولایی (دورانی) (Articulated - Coordinate)
5-5- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت
1-5-5- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non - Servo Control)
2-5-5- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled)
5-5-2-1- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point)
2-2-5-5- روش کنترلی مسیر پیوسته (Continous Path)
6- مشخصات ربات
1-6- تعداد محورها
2-6- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)
3-6- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)
4-6- جهت گیری دست
5-6- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)
7- مشخصات رباتهای صنعتی
8- سیستم های انتقال قدرت
1-8- انواع چرخ دنده ها
1-1-8- چرخ دنده های ساده یا صاف (Spur Gears)
2-1-8- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)
3-1-8- چرخ دنده های مارپیچ (Helical Gears)
4-1-8- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)
2-8- پیچهای هدایت (جلوبر) (Lead Screw)
3-8- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی (Ball Screw)
4-8- محرکهای منظم (Harmonic Drives)
5-8- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها
1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts)
2-5-8- تسمه های ذوزنقه ای یا (V – Beltsv)
3-5-8- تسمه های دندانه دار (Timing Belts)
6-8- زنجیرها و چرخ زنجیرها
7-8- کابل یا طناب سیمی (Cable Or Wire Rope)
8-8- کوپلرها (Couplers)
9-8- بادامک ها (Cams)
9- مچ ها
1-9-2- پیکربندیهای مچ
10- عوامل نهایی
1-10- گیره ها (Grippers)
2-10- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
1-2-10- مکانیزمهای گیره
3-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم
بخشی از فایل :
مقدمه ای بر رباتیک
-1مقدمه
اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت
2- تعریف ربات
دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :
1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.
3- دسته بندی رباتها
رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :
1- تنوع در عملکرد
2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط
به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه
دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی
مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]
1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :
1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.
2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.
3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.
5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.
6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.
2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.
3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :
نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).
نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).
نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).
نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).
4- اجزاء اصلی یک ربات
مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:
1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند.
تحلیلی برسیستمهای مکانیکی وهیدرولیکی ماشین آلات راهسازی(بیل مکانیکی A900وگریدرو....)
این فایل در اقلب ورد وقابل ویرایش در 96 صفحه می باشد.
تحلیلی برسیستمهای مکانیکی وهیدرولیکی ماشین آلات راهسازی(بیل مکانیکی A900وگریدرو....)
گریدر :
این دستگاه بیشتر به منظور تسطیح جاده ، برای ساختن فرم مطلوب بستر جاده و عملیات تنظیم شیب وتسطیح دامنه خاکریزها ، خاکبرداریها و یا برای جابجایی خاک و برف روبی و برداشتن لایه های سست سطح زمین و برای ایجاد شیب عرضی، ایجاد پروفیلهای ویژه در جاده سازی استفاده می شود.
تجهیزاتی علاوه بر ادوات اصلی کاری گریدر می تواند روی آن نصب شود عبارتند از :
چنگک شخم زن Scarifier و ریپر عقب Rear Ripper و تیغه جلو Front Blade
عضو کار ساز در گریدر تیغه Blade می باشد که در وسط دستگاه نصب شده است . این تیغه می تواند تحت زاویه های گوناگونی کار کند و می تواند حول سه محور مختصاتی حرکت کند .
عملیات کاری می توان با گریدر انجام داد :
پخش کردن مواد خاکی : در این حالت باید دقت شود که ارتفاع توده خاک خیلی زیاد نباشد . زیرا ظرفیت گریدر در این حالت تابعی از قدرت موتور و ارتفاع تیغه می باشد . حمل مواد به کنار جاده : برای این منظور باید تیغه گریدر مقداری زاویه بگیرد تا مواد را به کناره جاده هدایت کند . در این حالت باید دقت شود مواد حمل شده زیر چرخ عقب قرار نگیرند . شیب بندی دقیق : برای شیب بندی می بایست تیغه گریدر را مقداری زاویه نسبت به ارتفاع دهیم . برای پر کردن گودال ها و درآوردن شیب می بایست مقداری خاک جلوی گریدر موجود باشد . کندن جوی : از گریدر می توان برای کندن جویهای V شکل و ذوزنقه ای شکل استفاده نمود . البته عمق ماکزیمم اقتصادی جوی حدود یک متر و عرض قاعده ماکزیمم حدود 5/1 متر می باشد .
لازم به ذکر است که بهتر است جویهای با بیش از ابعاد فوق را با خندق کن حفر نمود .
اجزای گریدر :
سیستم قدرت Engine System
2- سیستم انتقال قدرت Transmission System
3- سیستم هیدرولیک Hydraulic System
4- شاسی و اسکلت فلزی Frame and Column
در این جزوه به بررسی گریدرهای مدل D , C1 , C , B می پردازیم . به دلیل تشابه این مدل بسیاری از توضیحات آن مشابه می باشد .
سیستم قدرت Engine System
مدل B : موتور گریدر مدل B بنر مدل OM355A می باشد . این موتور شش سیلندر خطی می باشد که موتور آب خنک و مجهز به توربوشارژ می باشد و قدرت آن 225hp می باشد .
مدل C , C1 : موتور گریدر مدل C ، دویتز BF6M 2012C
مدل D : موتور این مدل ها از گریدر دویتز 1013 EC می باشد .
فهرست مطالب
گریدر :
عملیات کاری می توان با گریدر انجام داد :
اجزای گریدر :
۱- سیستم قدرت Engine System
۲- سیستم انقال قدرت : Transmission System
گیربکس :
گیربکس پاور شیفت ۶WG / Ergo power ۲۰۰ ZF گریدرB HG180
اجزاء تشکیل دهنده مدار هیدرولیکی کنترل گیربکس
تشریح عملکرد گیربکس
تشریح عملکرد Lockup Clutch
گیربکس پاورشیفت ZF 6WG / Ergo power -190
تشریح عملکرد گیربکس ZF 6WG / Ergo power 190
عملکرد کلاچ قفل کننده LOCK UP CLUTCH
درگیری کلاچ پکها و انتخاب دنده
۳- سیستم هیدرولیک : Hydraulic System
پمپ های هیدرولیکی :
فلودیوایدر :
شیر کنترل :
شیر کنترل سمت راست ادوات زیر را کنترل می کند :
ادوات کارساز :
شیر محدود کننده جریان Over Center Valve :
دابل چک ولو : Double Acting Check Valve :
فرمان :
سیستم فرمان کمرشکن :
هیدرو موتور گردان :
شارژینگ ولو و شیر ترمز :
۴- شاسی و اسکلت فلزی Frame and Column
« فشارگیری گریدر HG180D »
کنترل فشار هیدرولیک :
کنترل فشار سیستم فرمان :
کنترل فشار سیستم ترمز :
کنترل فشار سیستم پنتوماتیک :
موتور: MOTOR
تشریح مدار هیدرولیک HE 100
* تانک هیدرولیک Hydraulic Tank
* فیلتر مکشی Breather :
* کولر روغن : Oil Cooler
* شیر قطع کن On-Off Valve :
* بلوک جمع کننده روغن Collector Block
* فیلترها Filters
* شیرهای سلونوئیدی : Solenoid Valve
* شیر کنترل جریان Flow Control Valve :
اجزاء تشکیل دهنده شیر محدود کننده جریان
تشریح عملکرد شیر محدود کننده جریان و تنظیم سرعت جک
چک ولوها check valves
* عملکرد شیر یکطرفه با تخلیه هیدرورلیکی Pilot Check Valve
*اتصال گردان ۱۳ راهه Rotary Connection
* آکومولاتورها Accumulators
* شیر کنترل پایلوتی ( جوی استیک ) Pilot Valve (joystick)
* شارژینگ ولو Charging Valve
* اوربیترول Orbitrol
* جک ها Cylinder
* هیدروموتورها Hydraulic Motor
*هیدروموتور حرکت Travel Motor
* شیرهای فشار شکن
* چگونگی عملکرد شیر فشارشکن پایلوتی
* پمپ ها : Pumps
* پمپ دوبله با جابجایی متغیر توان ثابت مدل A8VO ( 18 )
* عملکرد پمپ دوبله بیل هیدرولیکی HE100 مدل A8V0
کنترل جمع کننده قدرت (SR)
* بلوک شیر کنترل بیل هیدرولیکی HE100
* عملکرد شیرهای کنترل
* نحوه عمکرد مدار حرکت و کار : Travel & Working System
* جک های بوم
بالابردن بوم
وضعیت خلاص
* جک باکت
* عملکرد موتور هیدرولیکی گردان (۳۱)
وضعیت ترمز
وضعیت خلاص
وضعیت تحریک
* جک استیک
بازشدن بازوی استیک
* جک های پایه و عملکرد شیرهای یکطرفه با تخلیه هیدرولیکی(۲۹) و (۲۸)
عملکرد شیر ۲۹ در باز کردن جک های پایه
عملکرد شیر یکطرفه با تخلیه هیدرورلیکی (۲۸)
باز کردن جک های پایه
* عملکرد مدار حرکت بیل هیدرولیکی HE100
حرکت رو به جلو
حرکت رو به عقب
* نحوه عملکرد مدار سرو : Servo System
* مدار فرمان و ترمز : Steering & Braking System
ترمز پارکینگ در گیربکس
راه اندازی اضطراری شیر برقی ترمز پارکینگ (۵۵)
تعــویض دنده
انتخاب دنده ۱ ( سنگین )
انتخاب دنده ۲ ) سبک )
قفل داخلی گیربکس ZF – ۲ HL 100 بیل HE 100
آزاد کردن ترمز پارکینگ: