گزارش کارآموزی گروه الکترونیک سنسورها
دانلود گزارش کارآموزی گروه الکترونیک سنسورها بافرمت ورد وقابل ویرایش تعدادصفحات 56
گزارش کارآموزی آماده,دانلود کارآموزی,گزارش کارآموزی,گزارش کارورزی
این پروژه کارآموزی بسیار دقیق و کامل و جهت ارائه واحد درسی کارآموزی است
مقدمه :
سنسورها رابط بین سیستم کنترل الکترونیکی از یک طرف و محیط، رشته کارها یا ماشین از طرف دیگر هستند. در اواخر دهه 1970 و اوایل دهه 1980 تکامل سنسور در سطح بین المللی بین سه و پنچ سال عقب تر از تکامل علم میکروالکترونیک در نظر گرفته می شد. این حقیقت که ساخت عناصر میکروالکترونیک غالباً بسیار ارزانتر از عناصر اندازه گیری کننده ای ( سنسور هایی ) بود که آنها احتیاج داشتند ، یک مانع جدی در ازدیاد و متنوع نمودن کاربرد میکرو الکترونیک پردازشگر اطلاعات در گستره وسیعی از عملیات و رشته کارها بود. چنین اختلافی بین علم میکروالکترو نیک مدرن و تکنولوژی اندازه گیری کننده کلاسیکی تنها توانست به واسطه ظهور تکنولوژی سنسورهای مدرن بر طرف شود. اگر چه سنسورها به همراه علم میکروالکترونیک پردازشگر اطلاعات ، یک گام مهم را به جلو عرضه دارد لیکن این ، تنها اولین قدم است . در این مرحله سنسورها از تعدادی از عناصر میکروالکترونیک موجود ، برای مثال به شکل پردازشگرها ، حافظه ها ، مبدل های آنالوگ به دیجیتال یا تقویت کننده ها ، برای آماده نمودن سیگنال خروجی استفاده می کنند.در عین حال سنسورباید یک خروجی الکترونیکی تولیدکند که به آسانی پردازش شود . دومین گام عبارت از اتصال سنسور سیستم میکروالکترونیک –بخش مکانیکی می باشد . این زنجیره تنها در صورتی کار می کند که همه خطوط رابط باشند این امر منجر به توصیف یک معیار مهم تر به ویژه تا جائیکه سنسور مر بوط است می شود. فصل اول تعریف عبارت سنسور : امروز کلمه سنسور به هیچوجه از مفاهیمی از قبیل میکرو پروسسور ، ترانسپیونز (یک میکرو چیپ کامپیوتری بسیار قدرتمند که می توان مقادیر فوق العاده زیاد اطلاعات را به طور خیلی سریع پردازش نماید) انواع مختلف حافظه و سایر عناصر الکترونیکی به عنوان یکی از لغات وا بسته به دنیای نو آوری های تکنولوژیکی اهمیت کمتری را ندارد . با وجود این سنسور هنوز هم فاقد یک تعریف دقیق است همچنانکه عباراتی از قبیل پروب، بعد سنج (gauge ) ، پیک –آپ یا ترنسدیوسر، مدتها چنین بوده اند . کوششهای زیادی به عمل آمده است تا کثرت تعاریف را محدود نماید . کلمه سنسور یک عبارت تخصصی است که از کلمه لاتین Sensorium به معنای توانایی حس کردن یا Sensus به معنای حس برگرفته شده است . پس از آشنایی با منشا مفهوم سنسور ، تاکید کردن بر تشابه بین سنسورهای تکنیکی و اندام های حس انسانی واضح به نظر می رسد. شکل زیر این تشابه را نشان می دهد: ماشین انسان تکنیک های تولید سنسور: تکنولوژی سنسور امروزی هنوز هم بر اساس تعداد نسبتاً زیادی از سنسورهای غیر مینیاتوری استوار شده است . این امر با بررسی ابعاد هندسی سنسور هایی برای اندازه گیری فاصله ، توان ، شتاب ، سرعت، سیال عبوری ، فشار و غیره مشاهده می شود. برای اکثر سنسورها این ابعاد از cm 10 تجاوز می کند . زیرا اغلب ابعادسنسور تعیین نمی شود بلکه بوسیله پوشش خارجی آن مشخص می گردد. با این وجود ، حتی در چنین مواردی خود سنسور ها از نظر اندازه در حد چند سانتی متر هستند . چنین سنسورهائی ، که می توانند گاهی خیلی گرانبها باشند، در آینده مهم باقی خواهند ماند. برای مثال در زمینه اندازه گیری پروسه ، تکنولوژی تولید و نیز ربات ها کاربرد دارند. با این وجود به طور موازی با این مسئله می توان تکامل دیگری را مشاهده کرد که بوسیله پیشرفت هائی در میکرو الکترونیک شروع شده است. تکنولوژی میکروالکترونیک ظهور و تکامل سنسورهائی را برانگیخته است که قابل مینیاتور سازی هستند و برای امکان تولید انبوه مناسب می باشد. این امر یقیناً به معنی آن نیست که تکنولوژی سنسور با همان آهنگ میکرو الکترونیک تکامل خواهد یافت. هدف از میناتور سازی ارائه یک سری مزایا می باشد.برای مثال ، اثر سنسور مینیاتوری برروی پارامترهای اندازه گیری شده ضعیف است . این به معنی آنستکه چنین سنسوری درجه کمتری از تداخل را ایجاد می کند و بنابراین درجه بالاتری از دقت اندازه گیری حاصل می شود . اینرسی سنسور کاهش می یابد و سنسور توان کمتری را نسبت به سنسورهای کلاسیکی مصرف می کند. تکنولوژی های میکروالکترونیک زیر برای تولید سنسور ها به کار برده می شوند: ـ تکنولوژی سیلیکان ـ تکنولوژی لایه نازک ـ تکنولوژی لایه ضخیم / هیبرید ـ سایر تکنولوژیهای نیمه هادی ( نیمه هادی های II-VI,III-V ) پروسه های دیگری نیز در تولیدسنسور به کار برده می شوند ، ازقبیل تکنولوژی های فویل ( با چکش کاری یا غلطاندن فلزی را به شکل یک صفحه در آوردن ) و سینتر ( با گرم کردن یک ماده پودر مانند را به شکل یک جسم سفت در آوردن) تکنولوژی فیبر نوری ، مکانیک دقیق ، تکنولوژی لیزر نوری ، تکنولوژی میکروویو تکنولوژیهای بیو لوژی . به علاوه تکنولوژی هائی از قبیل پلیمرها ، آلیاژهای فلزی یا مواد پیزو الکتریکی را در تولید سنسور بازی می کنند. سنسورهادر تکنولوژی لایه نازک (Thin-film technology): بسیاری از تاثیرات خارجی که باید ثبت شوند ، بر یک لایه سطحی نازک سنسور اثر می کنند . نور مثالی از این نوع است . از طرف دیگر به منظور دستیابی به یک زمان پاسخ سریع ، در مورد حرارت، آنها احتیاج به یک احتیاج به یک حجم کوچک دارند. جنبه های عملیاتی معینی از قبیل نفوذ پذیری لایه های فلزی نازک نسبت به رطوبت ، می توا نند لایه های نازک را جالب توجه سازد.
پروژه بررسی سنسورها و ترانسدیوسرها و کنترل صنعتی
فصل 1: کرنش و فشار -----------------------------------------------1
کرنش مکانیکی-------------------------------------------2تداخل سنجی---------------------------------------------9روشهای فیبر نوری--------------------------------------13گیجهای فشار--------------------------------------------14فشار گازی کم-------------------------------------------21گیجهای یونیزاسیون--------------------------------------23استفاده از ترانسدیوسر-----------------------------------26فصل 2: موقعیت ، جهت ، فاصله و حرکت---------------------------28
موقعیت ------------------------------------------------29جهت---------------------------------------------------30اندازه گیری فاصله – مقیاس وسیع-----------------------39فاصله پیموده شده---------------------------------------41سیستمهای شتاب سنج----------------------------------50دوران------------------------------------------------56فصل 3: سنسورهای دما و ترانسدیوسرهای حرارتی----------------68
گرما و دما-------------------------------------------69نوار بی متال-----------------------------------------70انبساط مایع و گاز ------------------------------------74ترموکوپلها-------------------------------------------76سنسورهای مقاومت فلزی----------------------------85ترمیستورها-----------------------------------------92تشخیص انرژی گرمایی تابشی-----------------------99آشکارسازهای پایروالکتریک------------------------100ترانسدیوسرهای حرارتی----------------------------103ترانسدیوسرهای حرارتی به الکتریکی---------------105فصل 4: جامدات ، مایعات و گازها------------------------------108
جرم و حجم----------------------------------------109سنسورهای الکترونیک---------------------------110آشکارسازهای مجاورتی--------------------------115سطح مایعات-------------------------------------130سنسورهای جریان مایع---------------------------133زمان سنجی--------------------------------------137گازها--------------------------------------------141ویسکوزیته (گران روی)--------------------------145فصل 5: فرآیندها---------------------------------------------174
فرآیندهای صنعتی--------------------------------175بررسی رفتارهای کلی فرآیندهای صنعتی----------194روشهای عملی تعیین تابع تبدیل فرآیندها-----------206فصل 6: کنترل کننده ها--------------------------------------220
کنترل کننده ها-----------------------------------221کنترل کننده ها از نظر انرژی محرکه-------------221کنترل کننده ها از نظر قانون کنترل---------------222اصل کلی ایجاد عملیات در کنترل کننده ها-------236کنترل کننده های الکتریکی---------------------237کنترل کننده های بادی--------------------------242کنترل کننده های هیدرولیکی--------------------261انتخاب کنترل کننده ها--------------------------290تنظیم کنترل کننده ها---------------------------294جبرانسازی در سیستمهای کنترل صنعتی--------307فصل 7: عناصر نهایی و محرک ها-------------------------319
شیرها-----------------------------------------321محرک ها-------------------------------------329تثبیت کننده شیر-------------------------------343شیرهای مخصوص----------------------------348تقویت کننده ها---------------------------------353مراجع 358
پایان نامه رشته مهندسی برق بررسی و ساخت انواع سنسورها و سنسور پارک
دانلود پایان نامه آماده
دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق بررسی و ساخت انواع سنسورها و سنسور پارک با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات 110
مقدمه:
امروز وابستگی علوم کامپیوتر، مکانیک و الکترونیک نسبت به هم زیاد شده‌اند و هر مهندس و با محقق نیاز به فراگیری آنها دارد، و لذا چون فراگیری هر سه آنها شکل به نظر می‌رسد حداقل باید یکی از آنها را کاملاً آموخت و از مابقی اطلاعاتی در حد توان فرا گرفت. اینجانب که در رشته مهندسی مکانیک سیالات تحصیل می‌کنم، اهمیت فراگیری علوم مختلف را هر روز بیشتر حس می‌کنم و تصمیم گرفتم به غیر از رشته تحصیلی خود سایر علوم مرتبط با خودرو را محک بزنم. می‌دانیم که سال‌هاست علوم کامپیوتر و الکترونیک با ظهور میکروچیپ‌ها پیشرفت قابل ملاحظه‌ای کرده‌اند و این پیشرفت دامنگیر صنعت خودرو نیز شده است، زیرا امروزه مردم نیاز به آسایش، ایمنی، عملکرد بالا از خودرو خود توقع دارند. از نشانه‌های ظهور الکترونیک و کامپیوتر در خودرو پیدایش سنسورها در انواع مختلف، و سیستمهای اداره موتور و سایرتجهیزات متعلقه می باشد. این تجهیزات روز و به روز تعدادشان بیشتر و وابستگی علم مکانیک به آن ها بشتر می‌شود. در ادامه سعی دارم نگاهی به تولید وسنسورهای موجود در بازار بیاندازیم و زمینه را برای ساخت یک سنسور پارک مهیا کنم، تا از ابزارهای موجود حداکثر بهره را برده وعملکرد مطلوب ارائه داد.
سنسور چیست؟
امروزه بحث سنسور به اهمیت مفاهیمی از قبیل میکروپرسسور (پردارزش گر)، انواع مختلف حافظه وسایر عناصر الکترونیکی رسیده است، با این وجود سنسور هنوز هم فاقد یک تعریف دقیق است همچنانکه کلمات الکترونیکی از قبیل پروب، بعدسنج، پیک آپ یا ترنسدیوسر هنوز هم معانی لغوی ندارند. جدا از این‌ها کلمه سنسور خود ریشه بعضی کلمات هم خانواده نظیر المان سنسور، سیستم سنسور، سنسور باهوش و تکنولوژی سنسور شده است کلمه سنسور یک عبارت تخصصی است که از کلمه لاتین Sensorium، به معنی توانایی حس کرد، یا Sensus به معنی حس برگرفته شده است. پیش از آن که بحث را ادامه دهیم لازم است عبارت سنسور را در صنعت الکترونیک تعریف کنیم: یک سنسور هم کمیت فیزیکی معین را که باید اندازه‌گیری شود به شکل یک کمیت الکتریکی تبدیل می‌کند، که می‌تواند پردازش شود یا به صورت الکترونیکی انتقال داده شود. مثلاً یک سنسور رنگ می‌تواند تغییر در شدت نور را به یک پروسه تبدیل نوری الکترونی به صورت یک سیگنال الکتریکی تبدیل کند. بنابراین سنسور را می‌توان به عنوان یک زیر گروه از تفکیک کننده‌ها که وظیفه‌ی آن گرفتن علائم ونشانه‌ها از محیط فیزیکی و فرستادن آن به واحد پردازش به صورت علائم الکتریکی است تعریف کرد. البته سنسوری مبدلی نیز ساخته شده‌اند که خود به صورت IC می‌باشند و به عنوان مثال (سنسورهای پیزوالکترونیکی، سنسورهای نوری).
فهرست
مقدمه ....................................................................................................................................7
فصل 1 : سنسور چیست ؟................................................................................................... 8
فصل 2 : تکنیک های تولید سنسور.......................................................................................11
فصل 3 : سنسور سیلیکانی ...................................................................................................13
3_1 : خواص سیلیکان ..................................................................................................15-13
3_2 : مراحل تولید در تکنولوژی سیلیکان.....................................................................16-15
3_3 : سنسور درجه حرارت ................................................................................................17
3_4 : سنسور درجه حرارت مقاومتی ....................................................................................17
3_5 : سنسور حرارت اینترفیس ............................................................................................19
3_6 : سنسورهای حرارتی دیگر و کاربرد آنها.......................................................................20
3_7 : سنسورهای فشار..........................................................................................................21
3-8 : اثر پیزو مقاومتی ..........................................................................................................22
3-9 : سنسورهای فشار پیزو مقاومتی ...................................................................................23
3_10 : اصول سنسورهای فشار جدید...................................................................................25
3_11 : سنسورهای نوری ......................................................................................................26
3_12 : مقاومت های نوری ..................................................................................................27
3_13 : دیودهای نوری و ترانزیستورهای نوری....................................................................28
3-14 : سنسورهای میدان مغناطیسی .....................................................................................30
فصل 4 : مولدهای هال و مقاومتهای مغناطیسی......................................................................31
4_1 : کاربردهای ممکن سنسورهای میدان مغناطیسی............................................................32
فصل 5 : سنسورهای میکرومکانیکی ......................................................................................34
5-1 : سنسورهای شتاب / ارتعاش ........................................................................................35
5_2 : سنسورهای میکروپل ...................................................................................................37
فصل 6 : سنسورهای فیبر نوری ............................................................................................39
6_1 : ساختمان فیبر ها .........................................................................................................40
6_2 : سنسورهای چند حالته ................................................................................................41
6_3 : سنسورهای تک حالته .................................................................................................44
6_4 : سنسورهای فیبر نوری توزیع شده ..............................................................................46
فصل 7 : سنسورهای شیمیایی ..............................................................................................52
7_1 : بیو سنسورها ................................................................................................................56
7_2 : سنسورهای رطوبت .....................................................................................................58
فصل 8 : سنسورهای رایج و کاربرد آن .................................................................................60
8_1 : سنسورهای خازنی .......................................................................................................60
فصل 9 : سنسور ویگاند..........................................................................................................62
فصل 10 : سنسورهای تشدیدی..............................................................................................66
10_1 : سنسورهای تشدیدی کوارتز.......................................................................................67
10_2 : سنسورهای موج صوتی سطحی ................................................................................69
فصل 11 : سنسورهای مافوق صوت ......................................................................................71
فصل 12 : سنسور پارک .........................................................................................................79
12-1: پتاسیومترها .................................................................................................................79
12-2 : خطی بودن پتاسیومترها .............................................................................................80
12-3 : ریزولوشن پتاسیومترها .............................................................................................82.
12-4 : مسائل نویزالکتریکی در پتاسیومترها..........................................................................84
12-5 : ترانسدیوسرهای جابه جایی القایی ...........................................................................85
12-6 : ترانسدیوسرهای رلوکتانس متغیر................................................................................85
12-7 : ترانسفورمورهای تزویج متغیر: LDTوLVDT ......................................................89
12-8 : ترانسدیوسرهای تغییرمکان جریان ادی..................................................................... 94
12-9 : ترانسدیوسرهای تغییرمکان خازنی .......................................................................... 96
12-10 : رفتارخطی ترانسدیوسرهای تغییرمکان خازنی ....................................................... 99
12-11: سنسورهای حرکت ازنوع نوری .............................................................................100
12-12 : ترانسدیوسرهای تغییرمکان اولتراسوند ..................................................................101
12-13 : سنسورهای پرآب هال سرعت چرخش وسیتم های بازدارنده
(کمک های پارکینگ ) .......................................................................................................104
12-14 : سیستم های اندازه گیری تغییرمکان اثرهال ...........................................................105
12-15 : سنسوردوبل پارک ................................................................................................106
12-16 : آی سی 555 درمواد ترانسمیتر..............................................................................107
تحقیق - رباتیک
لینک دانلود " MIMI file " پایین همین صفحه
تعداد صفحات : " 52 "
فرمت فایل : " word "
فهرست مطالب :
مقدمه ای بر رباتیک
-1مقدمه
2- تعریف ربات
3- دسته بندی رباتها
1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
4- اجزاء اصلی یک ربات
1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
2-4- سنسورها
3-4- کنترلر
4-4- واحد تبدیل توان
5-4- محرک مفاصل
5- طبقه بندی رباتها
1-5- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد
1-1-5- رباتهای صنعتی
2-1-5- رباتهای شخصی و علمی
3-1-5- رباتهای نظامی
2-5- طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات
1-2-5- نسل اول
2-2-5- نسل دوم
3-2-5- نسل سوم
4-2-5- نسل چهارم
3-5- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
1-3-5- سیستمهای الکتریکی
1-1-3-5- موتورهایDC
2-1-3-5- مقایسه موتورهای DC
5-3-1-3- موتورهای AC
4-1-3-5- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی
2-3-5- سیستمهای هیدرولیکی
3-3-5- سیستمهای پنوماتیکی
1-3-3-5- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک
4-5- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت
1-4-5- مختصات کارتزین(Cartesian - Coordinate)
2-4-5- مختصات استوانه ای (Cylindrical - Coordinate)
3-4-5- مختصات کروی (Spherical - Coordinate)
4-4-5- مختصات لولایی (دورانی) (Articulated - Coordinate)
5-5- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت
1-5-5- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non - Servo Control)
2-5-5- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled)
5-5-2-1- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point)
2-2-5-5- روش کنترلی مسیر پیوسته (Continous Path)
6- مشخصات ربات
1-6- تعداد محورها
2-6- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)
3-6- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)
4-6- جهت گیری دست
5-6- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)
7- مشخصات رباتهای صنعتی
8- سیستم های انتقال قدرت
1-8- انواع چرخ دنده ها
1-1-8- چرخ دنده های ساده یا صاف (Spur Gears)
2-1-8- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)
3-1-8- چرخ دنده های مارپیچ (Helical Gears)
4-1-8- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)
2-8- پیچهای هدایت (جلوبر) (Lead Screw)
3-8- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی (Ball Screw)
4-8- محرکهای منظم (Harmonic Drives)
5-8- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها
1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts)
2-5-8- تسمه های ذوزنقه ای یا (V – Beltsv)
3-5-8- تسمه های دندانه دار (Timing Belts)
6-8- زنجیرها و چرخ زنجیرها
7-8- کابل یا طناب سیمی (Cable Or Wire Rope)
8-8- کوپلرها (Couplers)
9-8- بادامک ها (Cams)
9- مچ ها
1-9-2- پیکربندیهای مچ
10- عوامل نهایی
1-10- گیره ها (Grippers)
2-10- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
1-2-10- مکانیزمهای گیره
3-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم
بخشی از فایل :
مقدمه ای بر رباتیک
-1مقدمه
اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت
2- تعریف ربات
دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :
1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.
3- دسته بندی رباتها
رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :
1- تنوع در عملکرد
2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط
به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه
دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی
مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]
1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :
1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.
2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.
3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.
5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.
6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.
2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.
3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :
نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).
نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).
نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).
نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).
4- اجزاء اصلی یک ربات
مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:
1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند.
