بررسی ماده 128 و تبصره آن از ق.آ.د.ک

تعداد صفحات : 138
فرمت فایل : word (قابل ویرایش)
فهرست مطالب :
مقدمه 6
پیش گفتار 9
بخش اول: تاریخچه
1-تاریخچه وکالت از متهمان قبل از مسیح 12
2-وکیل متهم در ایران باستان 14
3-وکیل متهم در اسلام 16
4-وکیل متهم در ایران بعد از اسلام 17
5-وکیل مدافع متهم در آئین دادرسی کیفری قبل از انقلاب 19
6-وکیل مدافع متهم در آیئن دادرسی بعد از انقلاب 23
بخش دوم: حقوق متهم
1-آئین دادرسی کیفری و حقوق متهم 26
2-اصل برائت 30
3-حق دفاع 33
4-حق داشتن وکیل مدافع در تمام مراحل رسیدگی و اعلام این حق 36
5-عدم محرومیت وکیل مدافع در دفاع از متهم 41
6-آزادی عمل وکیل مدافع در تحقیقات مقدماتی 43
بخش سوم: فرایند کیفری
1-تحقیقات مقدماتی و متهم 48
2-تحقیقات نهائی و متهم 50
3-مرحله تحت نظر بودن متهم 52
بخش چهارم: حقوق تطبیقی
1-وکیل مدافع متهم در قانون آئین دادرسی کیفری ایران 57
2-وکیل مدافع متهم در تحقیقات مقدماتی سوریه 62
3-وکیل مدافع متهم در تحقیقات مقدماتی انگلستان 63
4-وکیل مدافع در تحقیقات مقدماتی فرانسه 64
بخش پنجم: نظام های کیفری
1-وکیل مدافع در نظام کیفری ایران 66
2-نظام تفتیشی و آئین دادرسی کیفری ایران 67
3-نظام اتهامی و آئین دادرسی کیفری ایران 70
4-نظام مختلط و آئین دادرسی کیفری ایران 73
5-نظام اسلامی و آئین دادرسی کیفری ایران 76
بخش ششم: وکیل مدافع متهم در قوانین موضوعه
1-تبصره الحاقی، ماده 112 قانون اصول محاکمات جزائی 79
2-ماده 128 از قانون تشکیل دادگاه ها، عمومی و انقلاب در امور کیفری 86
3-تبصره ماده 128 در قانون تشکیل دادگاه های عمومی و انقلاب در امور کیفری 90
4-حضور وکیل در مواردیکه جنبه محرمانه دارد 91
5-در مواردیکه حضور غیرمتهم موجب فساد گردد 94
6-در مواردیکه جرائم علیه امنیت باشد 98
بخش هفتم: وکالت در امور کیفری
1-وکیل شاکی در تحقیقات مقدماتی و نهائی 106
2- وکیل مدافع متهم در تحقیقات نهائی 108
3-عمومیت ماده 185 از قانون آئین دادرسی کیفری 110
4-بررسی تناقض ماده 128 و 185 از قانون آئین دادرسی کیفری 111
5-وکیل تسخیری برای متهم 116
6-وکیل تسخیری برای شاکی 120
7- عدم ضرورت ابلاغ وقت به متهم 121
8- منابع و مآخذ 123
هو الحق
مقدمه:
همواره قواعد حقوق و قوانین در پی عدالت گستری بوده تا آدمی در آسایش و امنیت و با انتظام جامعه در محیط زندگی خویش به حیات ادامه دهد. از زمان خلق بشر و تشکیل اجتماع آرام آرام تحولات چشم گیر قوانین ایجاد شده و هم اکنون نیز متداوم است. بر همین اساس در ایران قبل از اسلام و بعد از اسلام نیز رعایت حقوق انسان ها که خود مظهر تحقق عدالت و امنیت می باشد و احترام گذاشتن به افراد منتسب به گناه وجود داشته و همانند رودخانه ای همیشه جاری عمیق تر و بزرگتر می شود. اندیشمندان انسان دوست و شجاع نیز از جمله منتسیکیوو روسوو بکاریا و سایر علما و فلاسفه به کرار رعایت حقوق آنان را خاطر نشان کرده و قواعد زندگی انسانی را آموزش داده اند.
از همین روی امروزه نیز اساتید و انسانهای بزرگواربا درایت و دلسوزی با اتکاء به انسانیت کامل خویش این حقوق مهمه را به سایرین گوش زد می نمایند تا شایدروشنایی هایی از عدالت و رعایت حقوق هم نوعان و خشنودی فرشته عدالت و میزان ترازوی عدل بر چشم ها نمایان شود. تا بلکه این تحولات تداوم خویش را در پی داشته و تا انسان و اجتماعش هر روز از گذشته بسی بهتر و مناسب تر باشد.
دفاع از حقوق فرد متهم نیز مصداقی از رعایت حقوق و احترام به انسانها قلمداد می شود کسی که فقط منتسب به بزه شده است و هیچ اثباتی در این مرحله وجود ندارد فقط دارای حقوق و مسلمات بدیهی جهت اثبات بی گناهی و برائتش می باشد. ضمن اینکه آیا همه افراد از این حقوق در این شرایط مطلعند و آیا آگاهی از حقوق انسانی و قانونی خود دارند. قطعا همه ی افراد این آگاهیها را نداشته و حقوق بدیهی و مسلم خویش را نمی دانند. امروزه این حقوق در جوامع بشری واضح و عینیت داشته و در مقررات موضوعه و عرفی جایگاه شگرفی دارد. رعایت حقوق متهم و اعمال آن و داشتن امکانات و تساوی سلاح ها جهت اثبات برائت در جائی که دلایل علیه اوست از مسلمات حقوق متهم است. که حق دفاع و حق داشتن وکیل و فرد مسلط و آگاه به امور حقوقی و قانونی از بدیهات مصادیق حقوق متهم و بزهکار می باشد. که در قوانین و حقوق کنونی جوامع این حق بیشتر از پیش نمودار شده و مناسب تر رعایت و اعمال می شود.لذا مقررات و اصول و قواعد حقوق کیفری ایران نیز از این بدیهی فارغ نبوده و تا حد امکان آن را رعایت و اعمال کرده است. حسب الامر اساتید گرانقدر در این مقال به طور مختصر و موجز حق داشتن وکیل و جایگاه آن در فرایند کیفری علی الخصوص در مرحله دادسرا(تحقیقات مقدماتی) و از جهت کاربردی و تقنینی بررسی و مطرح شده است امید است نقصان آن را بر این حقیر بخشائیده و از فیض آگاهی نسبت به آنها بی نصیب نکردم.
مجید آذرفر
پیش گفتار
این مرقومه در حد وسع این حقیر با توجه به اینکه تحقیقات و بررسیهای چندانی از سوی حقوق دانان و دانشمندان کشورمان صورت نگرفته بطور موجذ و مفید گردآوری شده است. بررسی ماده 128 و تبصره آن و یا جایگاه وکیل مدافع متهم در تحقیقات مقدماتی از موضوعاتی بوده که نسبت به آن کتب و یا مقالات زیادی به تقریر و تحریر درنیامده است و تبعاً دارای منابع و مآخذ متعدد و کثیری نیز نخواهد بود. به جرأت می توان گفت که این تحقیق جزء اولین تحقیق و پایان نامه هایی است که در آئین دادرسی کیفری این موضوع را تحت بررسی قرار داده است. لذا با التفات به اینکه منابع زیادی وجود نداشته و غالباً بطور بخش یا فصل در کتب آئین دادرسی کیفری اساتید یا بصورت مقالات معدود بطور مختصر مورد بررسی و امعان نظر واقع شده است مورد استفاده زیاد این حقیر در گردآوری آن قرار گرفته است. حتی المقدور از حاشیه گوئی و اطاله کلام دور شده و الفاظ و نگارش بصورت کاملاً حقوقی موجذ و ساده بیان شده است.
بخش اول آن تاریخچه وکلای مدافع متهم از تقریباً زمان تشکیل حکومت ها و اجتماعات بشری در یونان قبل از مسیح شروع شده و تا قانونگذاری امروزین کشورمان با ایجازگوئی صورت گرفته است. بخش دوم برخی از حقوق متهم که مبنای اصلی قوانین آئین دادرسی کیفری است. و از لحاظ موضوع تحقیق و مباحث پیرامون آن قید شده است. در بخش سوم مسیر دادرسی و یا فرآیند یک رسیدگی کیفری به شکل منسجم و موجذ مطرح و بررسی شده است. حقوق تطبیقی و مقایسه جایگاه وکیل مدافع متهم در تحقیقات مقدماتی ایران با برخی از کشورها در بخش چهارم بصورت اختصار مطرح و تطبیق شده است. نظام های کیفری که از حیث تاریخی از مباحث اصلی آئین دادرسی کیفری می باشد و تأثیر آن بر نظام کیفری ایران در بخش پنجم به استحضار رسیده است. در بخش ششم و هفتم مباحث اصلی و اساسی این مرقومه جای دارد که جایگاه اصلی وکیل مدافع با عنایت به مواد 128 و تبصره آن و 185 و 186 و تبصره های آن از قانون آئین دادرسی کیفری مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسه ای با تبصره الحاقی ماده 112 از قانون آئین دادرسی کیفری قدیم بطور ماهیتی صورت گرفته است. در هر شکل علیرغم عدم وجود منابع و مآخذ کتبی و مقاله ای این تحقیق با دقت تمام با استفاده از کتابهای اندک موجود و مقالات معدود گردآوری شده و مآخذ آن با ذکر مشخصات کامل معین شده است. امید است نقایص و معایب آن بر این حقیر بخشائیده شود.
بخش اول: تاریخچه
1-تاریخچه ی وکالت از متهمان در قبل از میلاد مسیح
اولین وکلا در تاریخ یونان باستان عرض اندام نموده و با شهامت و درایت از هم نوعان و انسانها دفاع می کرده اند. بر همین اساس وکالت مدیون آنان بوده و همیشه در تارک حقوق و اجتماع نمود و عینیت داشته اند. به طور مثال «دموستن» که از 384 تا 322 قبل از میلاد حیات داشته و اهل آتن بوده نزد «ایزه» مشهورترین وکیل آن زمان آموزش دیده و ضمن فراگیری فنون خطابه وکالت را نیز به نحو احسن فرا گرفته است وی 15 سال عمر خود را صرف دفاع از اتن علیه «فیلیپ»، پادشاه مقدونیه کرد. در عهده باستان مهمان ما حضور در دادگاه حق بردن یکی از اقوام و دوستان خویش را جهت کمک و یاری به دادگاه را داشته اند و افرادی «لوکوگراف» نامیده می شدند دفاعیات مناسب حقوقی آن زمان را نوشته تا از آن دردادگاه استفاده کنند. که بعدها این عرف در رم نیز به شکل قانون تصویب شد. در رم باستان نیز متهمان حق داشتن دوستان و آشنایان در دادگاه را داشته و از آنان یاری می گرفتند. «سیسرون» نیز یکی از وکلای قرون قبل از میلاد بوده و در جوانی از حقوق مردم«سیسیل» بر علیه دولت مرکزی رم دفاع می کرد. آنچه مسلم است در رم باستان و در قرن چهارم بعد از میلاد وکلای مدافع خود را ملزم
می دانستند که قواعد، مقرراتی را در چهارچوب انجام وظایف خویش رعایت کنند.در گل(سرزمین گل ها) که همان فرانسه است به مدت چهار قرن در تصرف رم باقی ماند که قدیم ترین وکلا منتسب به آنجا می باشد.از اواخر قرن نهم تا اواسط قرن سیزدهم میلادی سرزمین فرانسه محل تاخت وتاز قبیله های وحشی شد. با تعطیلی محاکم شغل وکالت نیز از بین رفت. که پس از 1302 میلادی به تشکیل کانون وکلا و دفاع از موکلان(متهمان) ایجاد و هم اکنون در تمامی جوامع بشری این امر وجود داشته و دارد. فلزا ایجاد شغل وکالت و دفاع از حقوق متهمان در دادگاهها گذشته به یونان و رم باستان و قبل از میلاد مسیح برمی گردد. سابقه ای بس دراز و دیرینه دارد. گویی که از زمان ایجاد اجتماع و حقوق کیفری وکالت و دفاع از حقوق متهمان و گناهکاران نیز موجود بوده است و تا باسیر تحولات حقوق کیفری و آئین دادرسی آن امروزه به این شکل و صورت ظاهر و محقق شده است. دانشمندانی همچون گوته، دمستن و پوانکاره و ولتر نمونه های بارز از پیشکوستان وکیل مدافع در اعصار بسیار قدیم به شمار می آیند.
در زمان های خیلی گذشته نیز انسان ها واقف بوده اند که متهم و فرد منتسب به بزه به تنهایی قادر به برائت خویش نخواهد بود و حضور و دفاع وکیل در دادگاه لازم بوده و این موضوع نیز بر همگان آشکار بوده است.
2- وکیل مدافع متهم در ایران باستان:
با اینکه متون و مستندات واضح و صریح از کیفیت حقوق کیفری و اصول حاکم بر دادرسی های آن زمان در دست نیست لکن با مشاهدات و قایع پراکنده در متون تاریخی خصوصیات مختصری را در زمان ساسانیان نسبت به حقوق کیفری و آئین دادرسی وقت را می توان دید. که از نظر دادرسی و اعمال مجازات شاه اختیار کامل داشته و در سایر مناطق روحانیون(موبدان) به شکایات و ترافعات مردم با اصول دادرسی خاص خویش رسیدگی و فصل خصومت می کردند. مقررات آن زمان علی الخصوص قانون حمورابی در زمان پادشاهی داریوش عملکرد شاه و قضات منتصب اصول دادرسی کیفری بطور خاص رعایت و اعمال می شده است.
لذا در ایران باستان ضمن وجود حقوق کیفری و اعمال برخی از اصول و قواعد آن و تحقق آئین دادرسی کیفری آن زمان پرواضح است که در ایران باستان قضا و قضاوت و آثار و تبعات آن از جمله وکالت مورد نظر خاص حاکمان- روحانیون و مردم بوده است. لذا در کنار دادگاههای شاهی، وکالت و دفاع از حقوق مردم و متهم نیز قطعا به عنوان آثار و تبعات تفکیک ناپذیر سیستم و نظام قضائی آن زمان به چشم می خورد. مردم برای آگاه شدن و مطلع شدن از حقوق و دفاع از خویش به افرادی که در آن زمان «سخن گویان قانون» نام داشته مراجعه و مشاوره می گرفتند لذا به شکل امروزین وکیل مدافع در دادگاههای آن زمان حضور نداشته و از موکل(متهم) دفاع نمی کرده است. و فقط افراد به سخن گویان قانون مراجعه و آنان با ارائه مشاوره های حقوقی مردم را راهنمائی می کرده اند. یعنی وکالت و یا دفاع از متهمان از ایران باستان در معصیت قضات و دادگاه های شاهی به شکل مختصری موجود بوده و مردم آن وقت بهره مند می شدند. از جهتی با بررسی دقیق تر این مهم آشکار می شود که حق داشتن وکیل توسط متهم و منتسب به گناه به شکل امروزین در ایران باستان خاصه در زمان حاکمیت سلسله ساسانیان اعمال نمی شده است و افراد بی گناه در مواردی به جهت عدم اطلاعات کافی و شجاعت محکوم به کیفرهای غیر انسانی و شدید آن زمان می شدند. قضات شاهی مکلف به رسیدگی بوده در زمان مدت معین بایستی تکلیف فرد متهم را مشخص می کردند که غالباً همه افراد متهم محکوم به مجازات های آن دوره می شدند با اینکه در دوران قبل از میلاد در یونان و رم باستان وکالت به معنای اخص کلمه و دفاع از متهم و یا شاکی وجود داشته وکلای نامداری در تاریخ باستان یونان قد علم کرده اند. در ایران باستان علیرغم وجود قانون و برخی اصول و قواعد آئین دادرسی کیفری دفاع از متهم و وکالت به معنای دقیق آن دید. نمی شود وجود نداشته است.

پاورپوینت تمایز معنایی

این پاور پوینت با عنوان تمایز معنایی یکی از روش های ارتباطات می باشد. که شامل عناوین زیر می باشد.

روش تمایزمعنایی
صفات دو قطبی
تحلیل معنایی
تحلیل عبارات
مقایسه های زوجی
جمعیت و نمونه در روش تمایز معنایی
مراحل تمایز معنایی
کاربردتمایز معنایی
تحلیل پیوندی
و...

تعداد صفحات : 56 اسلاید

پایان نامه کامپیوتر:طراحی و ساخت سیستم ضبط و پخش سیگنال با میکروکنترلر AVR و کارت حافظه ی MMC

در این پست می توانید متن کامل این پایان نامه را  با فرمت ورد word دانلود نمائید:

مقدمه:            

در این پروژه سعی بر این است که علاوه بر آشنایی با میکروکنترلر AVRو محیط نرم افزاری (labview) سخت افزار،به گونه ای طراحی شود که با دریافت سیگنال آنالوگ ورودی (صوت) از میکروفن ، از طریق واحدADC میکرو این سیگنال به دیجیتال تبدیل شود و با توجه به برنامه‎ای که در داخل میکرو تعبیه شده است،این اطلاعات به داخل MMC ریخته شده ومیکرو با دریافت فرمان از کامپیوتر به صورت ارتباط سریال دستور پخش را دریافت می‎کند و از طریق واحد تایمر/ کانترکه در مد PWM کار می‎کند,اطلاعات ذخیره شده در MMC را با آشکار سازی موج PWM توسط یک انتگرال گیر،باز سازی و به آنالوگ تبدیل می‎کند و این سیگنال آنالوگ بوسیله یک سری مدارات مورد نیاز برای پخش از طریق یک هدفن پخش می‎گردد.

فصل اول :

 نگاهی اجمالی به میکروکنترلرها

سیر تکاملی میکروکنترلرها :

 اولین میکروکنترلرها در اواسط دهه 1970 ساخته شدند. این میکروکنترلرها در ابتدا پردازنده‎های ماشین حساب بودند که دارای حافظه برنامه کوچکی از نوع ROM ، حافظ داده از نوعRAM وتعدادی درگاه ورودی وخروجی بودند.  

با توسعه فناوری سیلیکون ، میکرو کنترلرهای 8 بیتی قویتری ساخته شدند . در این میکروکنترلرها علاوه بر بهینه شدن دستورالعمل ها، تایمر /شمارنده روی تراشه، امکانات وقفه و کنترل بهینه شده خطوط ورودی وخروجی نیز به آن اضافه شده است. حافظه موجود بر روی تراشه هنوز هم محدود می‎باشد و دربسیاری موارد کافی نیست .یکی از پیشرفتهای قابل توجه در آن زمان، قابلیت استفاده از حافظه EPROM قابل پاک شدن با اشعه ماورا بنفش، روی تراشه بود این قابلیت، زمان طراحی و پیاده سازی محصول را بطور محسوسی کاهش داد و نیز برای اولین بار امکان استفاده از میکروکنترلرها را در کاربردهایی که حجم تولید پایینی دارند، فراهم ساخت.

خانواده 8051 در اوایل دهه 1980 توسط شرکت اینتل معرفی گردید . از آن زمان تاکنون 8051 یکی از محبوبترین میکروکنترلرها بوده و بسیاری از شرکتها دیگر نیز به تولید آن اقدام کرده‎اند . در حال حاضر مدل‎های مختلفی از 8051 وجود دارد که در بسیاری از آنها امکاناتی نظیر مبدل آنالوگ به دیجیتال حجم نسبتاً بزرگ از حافظه برنامه و حافظه داده،مدولاتور عرض پالس(PWM) در خروجی‎ها که امکان پاک کردن و برنامه ریزی مجدد آن توسط سیگنال‎های الکتریکی وجود دارد،تعبیه شده است.

میکروکنترلرها اکنون به سمت 16 بیتی شدن در حرکت هستند . میکروکنترلر های 16 بیتی، پردازنده‎هایی با کارایی بالا (نظیر پردازش سیگنالهای دیجیتال ) می‎باشند که در کنترل فرایندهای بلادرنگ و در مواردی که حجم زیادی از عملیات محاسباتی مورد نیاز است، به کار برده می‎شوند. 

بسیاری از میکروکنترلرهای 16 بیتی، امکاناتی نظیر حجم زیاد حافظه برنامه و حافظه داده، مبدل های آنالوگ به دیجیتال چند کانالی، تعداد زیادی درگاهI/O ، چندین درگاه سریال، عملکردهای بسیار سریع ریاضی و منطقی و مجموعه دستورالعمل‎های بسیار قدرتمند با قابلیت پردازش سیگنال را دارا می‎باشند .

 معماری داخلی میکرو کنترلرها:

ساده ترین معماری میکروکنترلر، متشکل از یک ریز پردازنده، حافظه و درگاه ورودی/خروجی است. ریز پردازنده نیز متشکل از واحد پردازش مرکزی (CPU)و واحد کنترل(CU) است.

CPUدر واقع مغز یک ریز پردازنده است و محلی است که در آنجا تمام عملیات ریاضی و منطقی ،انجام می‎شود. واحد کنترل ، عملیات داخلی ریزپردازنده را کنترل می‎کند و سیگنال‎های کنترلی را به سایر بخش‎های ریز پردازنده ارسال می‎کند تا دستورالعمل‎های مورد نظر انجام شوند.

حافظه بخش بسیار مهمی از یک سیستم میکروکامپیوتری است.ما می‎توانیم بر اساس بکارگیری حافظه ،آن را به دو گروه دسته‎بندی می‎کنیم: حافظه برنامه و حافظه داده . حافظه برنامه ، تمام کد برنامه را ذخیره می‎کند .این حافظه معمولا از نوع فقط خواندنی (ROM) می باشد. انواع دیگری از حافظه‎ها نظیرEPROM وحافظه‎های فلش EEPROM برای کاربردهایی که حجم تولید پایینی دارند وهمچنین هنگام پیاده‎سازی برنامه به کار می‎روند . حافظه داده از نوع حافظه خواندن/نوشتن(RAM) می‎باشد. در کاربردهای پیچیده که به حجم بالایی از حافظه ‎‎RAM نیاز داریم ، امکان اضافه کردن تراشه های حافظه بیرونی به اغلب میکروکنترلر ها وجود دارد.

در گاههای ورودی / خروجی (I/O) به سیگنال‎های دیجیتال بیرونی امکان می‎دهند که با میکروکنترلر ارتباط پیدا کند .درگاههای (I/O) معمولاً به صورت گروههای 8 بیتی دسته بندی می‎شوند و به هر گروه نیز نام خاصی اطلاق می­­شود به عنوان مثال ، میکروکنترلر 8051 دارای 4 درگاه ورودی / خروجی 8 بیت می‎باشد که P3,P2,P1,P0 نامیده می‎شوند. در تعدادی از میکروکنترلرها ، جهت خطوط درگاه I/O قابل برنامه ریزی می‎باشد . لذا بیتهای مختلف یک درگاه را می توان به صورت ورودی یا خروجی برنامه‎ریزی نمود. در برخی دیگر از میکروکنترلرها (از جمله میکروکنترلرهای 8051) درگاههای I/O به صورت دو طرفه می‎باشند . هر خط از درگاه I/O این گونه میکرو کنترلرها را می توان به صورت ورودی و یا خروجی مورد استفاده قرار داد . معمولاً ، این گونه خطوط خروجی ، به همراه مقاومتهای بالا کش بیرونی به کار برده می‎شوند.

 خانواده AVR :

میکروکنترولر AVR به منظور اجرای دستورالعملهای قدرتمند در یک سیکل کلاک (ساعت) به اندازه کافی سریع است و می‎تواند برای شما آزادی عملی را که احتیاج دارید به منظور بهینه سازی توان مصرفی فراهم کند . میکروکنترلر AVR بر مبنای معماری(RISC کاهش مجموعه‎ی دستورالعملهای کامپیوتر ) پایه‎ گذاری شده و مجموعه ای از دستورالعملها را که با 32 ثبات کار می‎کنند ترکیب می‎کند . به کارگرفتن حافظه از نوع Flash که AVR ها به طور یکسان از آن بهره می‎برند از جمله مزایای آنها است.یک میکرو AVR می‎تواند با استفاده از یک منبع تغذیه 2.7 تا 5.5 ولتی از طریق شش پین ساده در عرض چند ثانیه برنامه ریزی شود یا Program شود.

میکروهای AVR در هرجا که باشند با 1.8 ولت تا 5.5 ولت تغذیه می‎شوند البته انواع توان پایین نیز وجود دارند که بهLow Power معروفند. ویژگیهایی که سبب شد، AVRها جای 8051 را بگیرند،عبارتست از:

توان مصرفی پایین: توان مصرفی پایین آنها برای استفاده بهینه از باتری و همچنین کاربرد میکرو در وسایل سیار و سفری طراحی شده که میکروهای جدید AVR با توان مصرفی کم از شش روش اضافی در مقدار توان مصرفی ، برای انجام عملیات بهره می‎برند. این میکروها تا مقدار 8 ولت قابل تغذیه هستند که این امر باعث طولانی تر شدن عمر باتری می‎شود. در میکروهای با توان پایین ، عملیات شبیه حالت Standby است یعنی میکرو می‎تواند تمام اعمال داخلی و جنبی را متوقف کند و کریستال خارجی را به همان وضعیت شش کلاک در هر چرخه رها کند !حافظه ی فلش خود برنامه ریز با امکانات خاصقابلیت دوباره برنامه ریزی کردن بدون احتیاج به اجزای خارجیبایت کوچک که به صورت فلش سکتور بندی شده اندداشتن مقدار متغیر در سایز بلوک بوتخواندن به هنگام نوشتنبسیار آسان برای استفادهکاهش یافتن زمان برنامه ریزیکنترل کردن برنامه ریزی به صورت سخت افزاریاستفاده از فیوزها و بیتهای قفلایزوله بودن نسبت به نویز که باعث کابرد آن در محیط صنعتی می شود.

راههای مختلف عمل برنامه ریزی :

موازی یاparallel یکی از سریعترین روشهای برنامه ریزی.خود برنامه ریزی توسط هر اتصال فیزیکی.برنامه ریزی توسط هر نوع واسطی از قبیل TWIو SPI و غیره، دارا بودن امنیت صد درصد در بروزرسانی و کد کردن.: SPI واسطه سه سیمی محلی برای بروزرسانی سریع ، آسان و موثر در استفاده.واسط JTAG : واسطه ای که تسلیم قانون IEEE 1149.1 است و می‎تواند به صورت NVM برنامه‎ریزی کند یعنی هنگام قطع جریان برق داده‎ها از بین نروند .

AVR همچنین مجهز به امکانات دیگر مانند تایمر واچ داگ و مبدل‎های ADC و PWM است.

یکی از مهمترین بخشهای AVR که کمتر در هر میکروکنترلرهای دیگر دیده می‎شود مقایسه کننده آنالوگ با گین 1 و 200 و … می باشد. لازم به ذکر است که در 8051 باید از فلش(EEPROM) وADC و کریستال مولد ساعت به صورت بیرونی استفاده می‎کردیم اما در AVR این امکانات به صورت درونی وجود دارد .

 انواع میکروهایAVR :

شرکتATMEL که شرکت اصلی تولید کننده میکروهایAVR می‎باشد, سه نوع میکروکنترلر AVR تولید می‎کند :

(1سری Tiny           (2 سری AT90s             (3 سریATmega

(ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

دانلود پروژه رشته برق - بررسی اثار کنترل دور موتورهای بزرگ نیروگاهی با فرمت ورد

فصل اول : روشهای کنترل سرعت و گشتاور موتورهای القاییفصل دوم  : روشهای PWM  در کنترل دور موتور آسنکرونفصل سوم : مشخصات کلی و بلوک دیاگرام سیستمفصل چهارم: نحوه کنترلفصل پنجم : نرم افزار سیستم

کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)

در حال حاضر، بررسی ابعاد مختلف تحقیقات روباتیک توسط متخصصان زمینه های گوناگون انجام می پذیرد. معمولا نمی توان فردی را پیدا کرد که بر کل زمینه رباتیک مسلط باشد. از این رو این رشته به رشته‌های فرعی تقسیم شده است. به طور مجرد می‌‌توان رباتیک را به چهار رشته فرعی اعمال مکانیکی، انتقال و حرکت، بینایی کامپیوتر و هوش مصنوعی تقسیم کرد. در این کتاب رشته فرعی علم و مهندسی‌ اعمال مکانیکی معرفی‌ می‌‌شود. مبانی این رشته فرعی روباتیکی در چندین زمینه کلاسیک مختلف یافت می‌‌شود که اصلی ترین آن‌ها مکانیک، نظریه کنترل و علوم کامپیوتر است.

کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)، نوشته جان کریگ می باشد که توسط دکتر علی مقداری و مهندس فائزه میر فخرایی از دانشگاه صنعتی شریف ترجمه شده است. در این کتاب فصل‌های ۱ تا ۸ عنوان‌هایی‌ از مهندسی‌ مکانیک و ریاضیات، فصل‌های ۹ تا ۱۱ موضوعاتی در نظریه کنترل و فصل‌های ۱۲ تا ۱۳ مطالبی در علوم کامپیوتری را در بر می‌‌گیرند. به علاوه، در این کتاب بر جنبه‌های محاسباتی مسائل تاکید شده است و در پایان فصل‌هایی‌ که بیشتر درباره مکانیک بحث کرده اند، بخشی کوتاه ویژه مسائل محاسباتی در نظر گرفته شده است. این کتاب مشتمل بر 570 صفحه، در 13 فصل، به زبان فارسی، همراه با تصاویر به ترتیب زیر گردآوری شده است:

فصل اول: مقدمه

زمینهمکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهرنمادگذاری

فصل دوم :توصیف ها و تبدیل های فضایی کلی

مقدمهتوصیف ها: مکان ها، جهت گیری ها و چهار چوب هانگاشت ها: تغییر دادن توصیف ها از چهارچوبی به چهارچوب دیگرعملگرها: انتقال ها، دوران ها و تبدیل های کلیخلاصه تعبیرهاعملیات ریاضی در تبدیل کلیمعادله های تبدیلمطالبی دیگر درباره نمایش جهت گیریتبدیل بردارهای آزادملاحظات محاسباتی

فصل سوم: سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهتوصیف رابطتوصیف اتصال رابطقرارداد برای اتصال چهارچوب ها به رابط هاسینماتیک بازوهای مکانیکی ماهرفضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتیمثال ها: سینماتیک دو روبات صنعتیچهارچوب های با نام های استانداردابزار کجاست؟ملاحظات محاسباتی

فصل چهارم: سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهحل پذیر بودننمادگذاری زیر فضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت 6 >nراه حل جبری در مقابل راه حل هندسیراه حل جبری از طریق تبدیل به چند جمله ایروش حل پایپر برای سه محور متقاطع در یک نقطهمثال هایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهرچهارچوب های استاندارداستفاده از زیر برنامه SOLVE برای بازو های مکانیکی ماهردقت و تکرارپذیریملاحظات محاسباتی

فصل پنجم: ژاکوبی ها، سرعت ها و نیروهای استاتیکی

مقدمهنمادگذاری برای مکان و جهت گیری متغیر با زبانسرعت خطی و دورانی اجسام صلبمطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ایحرکت رابط های روباتچگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگرژاکوبی هاحالت های تکیننیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهرژاکوبی ها در حوزه نیروتبدیل دکارتی سرعت ها و نیروهای استاتیکی

فصل ششم: دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهشتاب جسم صلبتوزیع جرممعادله نیوتن معادله اویلرمحاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلرمعادله های تکراری و معادله های به شکل بستهمثالی از معادله های دینامیکی بستهساختار معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی ماهرروش لاگرانژ در به دست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکیبدست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی در فضای دکارتیشمول اثرات جسم غیر صلبشبیه سازی دینامیکیملاحظات محاسباتی

فصل هفتم: تولید مسیر

مقدمهملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیرروش های فضای مفصلیروش های فضای دکارتیمشکلات هندسی مسیرهای دکارتیتولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتریتوصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روباتطرح ریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکیطرح ریزی مسیرهای عاری از برخورد

فصل هشتم: مکانیزم بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهطراحی بر پایه عملیات خواسته شده از روباتپیکربندی سینماتیکیمعیارهای کمی مشخصات فضای کاریسازه های زنجیری زاید و بستهروش های کاراندازسختی و تغییر شکل خمشیحس مکانحس نیرو

فصل نهم: کنترل خطی بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهکنترل مدار بسته و پس خوراند (فید بک)سیستم های خطی درجه دومکنترل سیستم های درجه دومتقسیم قانون کنترلکنترل تعقیب مسیردفع اغتشاشکنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته (منقطع)مدل سازی و کنترل یک مفصل تنهاساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی

فصل دهم: کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهسیستم های غیر خطی و متغیر با زمانسیستم های کنترل چند ورودی چند خروجیکنترل بازوهای مکانیکی ماهرملاحظات عملیسیستم های کنترل روبات های صنعتی امروزیتحلیل پایداری لیاپونوفسیستم های کنترل مبتنی بر مختصات دکارتیکنترل تطبیقی

فصل یازدهم: کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمهکاربرد روبات های صنعتی در عملیات مونتاژچهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئیمسئله کنترل ترکیبی مکان نیروکنترل نیروی سیستم جرم فنرروش های کنترل ترکیبی مکان نیروروش های کنترل روبات های صنعتی کنونی

فصل دوازدهم: سیستم ها و زبان های برنامه ریزی روبات

مقدمهسه شیوه برنامه ریزی روباتکاربردی نمونهشرایط لازم برای زبان برنامه ریزی روباتکاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی روباتمسائل ویژه در زبان های برنامه ریزی روبات

فصل سیزدهم: برنامه ریزی خارج خط

مقدمهمطالب اصلی در سیستم های OLPایستگاه Cimاتوماسیون عملیات فرعی در سیستم های OLPخلاصه

لازم به ذکر است که علاوه بر کتاب فوق، راهنمای حل مسائل کتاب نیز جهت دانلود قرار داده شده است.

جهت خرید کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics) به مبلغ فقط 2000 تومان و دانلود آن بر لینک پرداخت و دانلود در پنجره زیر کلیک نمایید.

!!لطفا قبل از خرید از فرشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر قیمت محصولات ما را با سایر فروشگاه ها و محصولات آن ها مقایسه نمایید!!

!!!تخفیف ویژه برای کاربران ویژه!!!

با خرید حداقل 10000 (ده هزارتومان) از محصولات فروشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر برای شما کد تخفیف ارسال خواهد شد. با داشتن این کد از این پس می توانید سایر محصولات فروشگاه را با 20% تخفیف خریداری نمایید. کافی است پس از انجام 10000 تومان خرید موفق عبارت درخواست کد تخفیف و ایمیل که موقع خرید ثبت نمودید را به شماره موبایل [phone] ارسال نمایید. همکاران ما پس از بررسی درخواست، کد تخفیف را به شماره شما پیامک خواهند نمود.