کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)
در حال حاضر، بررسی ابعاد مختلف تحقیقات روباتیک توسط متخصصان زمینه های گوناگون انجام می پذیرد. معمولا نمی توان فردی را پیدا کرد که بر کل زمینه رباتیک مسلط باشد. از این رو این رشته به رشته‌های فرعی تقسیم شده است. به طور مجرد می‌‌توان رباتیک را به چهار رشته فرعی اعمال مکانیکی، انتقال و حرکت، بینایی کامپیوتر و هوش مصنوعی تقسیم کرد. در این کتاب رشته فرعی علم و مهندسی اعمال مکانیکی معرفی می‌‌شود. مبانی این رشته فرعی روباتیکی در چندین زمینه کلاسیک مختلف یافت می‌‌شود که اصلی ترین آن‌ها مکانیک، نظریه کنترل و علوم کامپیوتر است.
کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)، نوشته جان کریگ می باشد که توسط دکتر علی مقداری و مهندس فائزه میر فخرایی از دانشگاه صنعتی شریف ترجمه شده است. در این کتاب فصل‌های ۱ تا ۸ عنوان‌هایی از مهندسی مکانیک و ریاضیات، فصل‌های ۹ تا ۱۱ موضوعاتی در نظریه کنترل و فصل‌های ۱۲ تا ۱۳ مطالبی در علوم کامپیوتری را در بر می‌‌گیرند. به علاوه، در این کتاب بر جنبه‌های محاسباتی مسائل تاکید شده است و در پایان فصل‌هایی که بیشتر درباره مکانیک بحث کرده اند، بخشی کوتاه ویژه مسائل محاسباتی در نظر گرفته شده است. این کتاب مشتمل بر 570 صفحه، در 13 فصل، به زبان فارسی، همراه با تصاویر به ترتیب زیر گردآوری شده است:
فصل اول: مقدمه
فصل دوم :توصیف ها و تبدیل های فضایی کلی
مقدمهتوصیف ها: مکان ها، جهت گیری ها و چهار چوب هانگاشت ها: تغییر دادن توصیف ها از چهارچوبی به چهارچوب دیگرعملگرها: انتقال ها، دوران ها و تبدیل های کلیخلاصه تعبیرهاعملیات ریاضی در تبدیل کلیمعادله های تبدیلمطالبی دیگر درباره نمایش جهت گیریتبدیل بردارهای آزادملاحظات محاسباتیفصل سوم: سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهتوصیف رابطتوصیف اتصال رابطقرارداد برای اتصال چهارچوب ها به رابط هاسینماتیک بازوهای مکانیکی ماهرفضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتیمثال ها: سینماتیک دو روبات صنعتیچهارچوب های با نام های استانداردابزار کجاست؟ملاحظات محاسباتیفصل چهارم: سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهحل پذیر بودننمادگذاری زیر فضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت 6 >nراه حل جبری در مقابل راه حل هندسیراه حل جبری از طریق تبدیل به چند جمله ایروش حل پایپر برای سه محور متقاطع در یک نقطهمثال هایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهرچهارچوب های استاندارداستفاده از زیر برنامه SOLVE برای بازو های مکانیکی ماهردقت و تکرارپذیریملاحظات محاسباتیفصل پنجم: ژاکوبی ها، سرعت ها و نیروهای استاتیکی
مقدمهنمادگذاری برای مکان و جهت گیری متغیر با زبانسرعت خطی و دورانی اجسام صلبمطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ایحرکت رابط های روباتچگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگرژاکوبی هاحالت های تکیننیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهرژاکوبی ها در حوزه نیروتبدیل دکارتی سرعت ها و نیروهای استاتیکیفصل ششم: دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهشتاب جسم صلبتوزیع جرممعادله نیوتن معادله اویلرمحاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلرمعادله های تکراری و معادله های به شکل بستهمثالی از معادله های دینامیکی بستهساختار معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی ماهرروش لاگرانژ در به دست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکیبدست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی در فضای دکارتیشمول اثرات جسم غیر صلبشبیه سازی دینامیکیملاحظات محاسباتیفصل هفتم: تولید مسیر
مقدمهملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیرروش های فضای مفصلیروش های فضای دکارتیمشکلات هندسی مسیرهای دکارتیتولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتریتوصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روباتطرح ریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکیطرح ریزی مسیرهای عاری از برخوردفصل هشتم: مکانیزم بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهطراحی بر پایه عملیات خواسته شده از روباتپیکربندی سینماتیکیمعیارهای کمی مشخصات فضای کاریسازه های زنجیری زاید و بستهروش های کاراندازسختی و تغییر شکل خمشیحس مکانحس نیروفصل نهم: کنترل خطی بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهکنترل مدار بسته و پس خوراند (فید بک)سیستم های خطی درجه دومکنترل سیستم های درجه دومتقسیم قانون کنترلکنترل تعقیب مسیردفع اغتشاشکنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته (منقطع)مدل سازی و کنترل یک مفصل تنهاساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتیفصل دهم: کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهسیستم های غیر خطی و متغیر با زمانسیستم های کنترل چند ورودی چند خروجیکنترل بازوهای مکانیکی ماهرملاحظات عملیسیستم های کنترل روبات های صنعتی امروزیتحلیل پایداری لیاپونوفسیستم های کنترل مبتنی بر مختصات دکارتیکنترل تطبیقیفصل یازدهم: کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمهکاربرد روبات های صنعتی در عملیات مونتاژچهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئیمسئله کنترل ترکیبی مکان نیروکنترل نیروی سیستم جرم فنرروش های کنترل ترکیبی مکان نیروروش های کنترل روبات های صنعتی کنونیفصل دوازدهم: سیستم ها و زبان های برنامه ریزی روبات
مقدمهسه شیوه برنامه ریزی روباتکاربردی نمونهشرایط لازم برای زبان برنامه ریزی روباتکاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی روباتمسائل ویژه در زبان های برنامه ریزی روباتفصل سیزدهم: برنامه ریزی خارج خط
مقدمهمطالب اصلی در سیستم های OLPایستگاه Cimاتوماسیون عملیات فرعی در سیستم های OLPخلاصهلازم به ذکر است که علاوه بر کتاب فوق، راهنمای حل مسائل کتاب نیز جهت دانلود قرار داده شده است.
جهت خرید کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics) به مبلغ فقط 2000 تومان و دانلود آن بر لینک پرداخت و دانلود در پنجره زیر کلیک نمایید.
!!لطفا قبل از خرید از فرشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر قیمت محصولات ما را با سایر فروشگاه ها و محصولات آن ها مقایسه نمایید!!
!!!تخفیف ویژه برای کاربران ویژه!!!
با خرید حداقل 10000 (ده هزارتومان) از محصولات فروشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر برای شما کد تخفیف ارسال خواهد شد. با داشتن این کد از این پس می توانید سایر محصولات فروشگاه را با 20% تخفیف خریداری نمایید. کافی است پس از انجام 10000 تومان خرید موفق عبارت درخواست کد تخفیف و ایمیل که موقع خرید ثبت نمودید را به شماره موبایل 09365876274 ارسال نمایید. همکاران ما پس از بررسی درخواست، کد تخفیف را به شماره شما پیامک خواهند نمود.
