پایان نامه پایش و پهنه بندی خشکسالی با استفاده از منطق فازی و سیستم های اطلاعات جغرافیایی

پایان نامه پایش و پهنه بندی خشکسالی با استفاده از منطق فازی و سیستم های اطلاعات جغرافیایی

دوره خشک ((Droughtیک پدیده طبیعی است که به کندی آغاز، به آرامی گسترش و به شدت بر همه جوانب فعالیتهای بشری تاثیر می گذارد، لذا شناخت کامل و همه جانبه و پایش دقیق آن می تواند ابزار مناسبی را برای مقابله با آن و کاهش اثرات زیانبارش بدست دهد. بر همین اساس این تحقیق، تدوین مدل جامعی جهت ارزیابی و تحلیل دوره های خشک شامل زیر مدلهای تکمیل، تطویل و بازسازی داده ها و اطلاعات هواشناسی، پایش دوره های خشک و پهنه بندی این دوره ها را هدف قرار داده است. در ارائه مدل از روش های محاسباتی و تحلیلی منطق فازی برای پایش اطلاعات نادقیق و نامطمئن و از سیستم های اطلاعات جغرافیایی (GIS ) جهت تحلیل های مکانی اطلاعات مربوط به درجه، شدت، تداوم و توزیع مکانی دوره ها و شناسایی بهتر و جامعتر آنها استفاده شده است.

با توجه به نیاز حداقل مدل پایش به داده های هواشناسی ۳۰ ساله در ابتدا از تکنیک فازی بر مبنای تغییر طول و عرض جغرافیایی، ارتفاع و حوزه ایستگاهها برای تطویل و بازسازی اطلاعات و داده ها استفاده شد. این تکنیک با استفاده از ۴۸ ایستگاه در کل استان خراسان آزمون گردید و نتایج حاصل از آن با روشهای موجود دیگر مقایسه گردید. نتایج حاصل حداقل خطا را برای تکنیک فازی بدست داد، بطوریکه متوسط خطای مطلق و ضریب همبستگی مقادیر تخمین زده شده و به ترتیب ۷/۰۵ میلیمتر و ۹۲/۶ درصد برای تکنیک فازی، ۱۱/۳۵میلیمتر و ۸۷/۳ درصد برای روش رگرسیون (بعنوان بهترین روش بین روشهای موجود) بود. همچنین تاثیر تغییر مرز توابع عضویت فازی، استفاده از عملگرهای مختلف فازی در مدل، تغییر حوزه و تعداد ایستگاهها بر نتایج مورد بررسی قرار گرفت که نهایتا استفاده از ۴ ایستگاه و در نظر گرفتن ضریب حوزه بهترین نتایج را بدست داد، در صورتیکه تغییر مرز توابع عضویت فازی و تغییر عملگرهای فازی تاثیر چندانی بر نتایج خروجی نداشت.

برای پایش دوره های خشک در ابتدا دو شاخص بارندگی استاندارد شده(SPI) و شاخص شدت دوره های خشک پالمر (PDSI) مد نظر قرار گرفت. استفاده از این دو شاخص و بررسی نتایج حاصل از آنها و مزایا و معایب مترتب بر آنها نشان دادند که در صورت اصلاح شاخصSPI و اضافه نمودن پارامتر درجه حرارت آن، این شاخص می تواند بعنوان شاخص مناسبی برای پایش دوره های خشک مطرح شود.بر این اساس یک مدل پایش فازی بر اساس شاخص جدیدی به نام شاخص تبخیر و تعرق و بارندگی استاندارد شده (SEPI)ارائه شد.در این مدل دو تابع عضویت فازی اشخاصSPI  و   SEIشاخص تبخیر و تعرق استاندارد شده که عینا مشابه شاخص SPIبوده و تنها بجای داده بارندگی از داده تبخیر و تعرق استفاده شده است) که عملا نشان دهنده تاثیر کمبود بارندگی و افزایش درجه حرارت بر وقوع دوره های خشک بودند، بعنوان ورودیها و تابع عضویت فازی SEPI بعنوان خروجی مدل استفاده شدند. ایت توابع عضویت از نوع توابع مثلثی و ذوزنقه ای با همپوشانی جزئی بوده که نهایتا ۸۱قانون با حداقل ۲و حداکثر ۴قانون فعال در هر مرحله را باعث شدند. طبقات شدت دوره های خشک و مرطوب ارائه شده در شاخص جدید بر اساس منطق فازی بوده که در تقابل با منطق بولین کارآرائی این مدل را افزایش داد. نتایج حاصل از مدل نشان داد که شاخص جدید کلیه مزایای شاخص SPIاز جمله امکان محاسبه در مقیاس های زمانی متفاوت را دارد بعلاوه تاثیر پارامتر درجه حرارت بر وقوع دوره های خشک نیز در آن لحاظ شده که این مسئله توانایی روند یابی این دوره ها را درشرایط و کاربردهای مختلف از جمله کاربردهای هواشناسی،کشاورزی، هیدرولوژیکی و اقتصادی- اجتماعی به شاخص جدید داده است هر چند که با توجه به تازگی شاخص هنوز نیاز به بررسی این شاخص در دیگر مناطق وجود دارد. مقایسه SEPI با SPI همبستگی بیش از ۹۰ درصدی برای کلیه مقیاس های زمانی و با PDSIهمبستگی بیش از ۸۰ درصدی در مقیاس های زمانی میانی و حدودا ۴۲ درصد در مقیاس های زمانی پایین و ۶۲ درصد در مقیاس های زمانی بالا را نشان داد. پایش دوره های خشک ایستگاه سینوپتیک مشهد برای دوره آماری ۲۰۰۱تا ۱۹۷۰میلادی با شاخص جدید،۶۵، ۴۸، ۲۷، ۱۷، ۱۵ و ۱۴ دوره خشک را به ترتیب برای مقیاس های زمانی ۱، ۳، ۶، ۹، ۱۲ و ۲۴ ماهه بدست داد که از این بین طولانی ترین دوره خشک با ۴۵ ماه تداوم در مقیاس زمانی ۱۲ ماهه در ماه می سال ۱۹۹۴ شروع و در ماه ژانویه سال ۱۹۹۸ خاتمه یافت.

در ادامه نیز پهنه بندی دوره های خشک بر اساس شاخص جدید با استفاده از روش کرجینگ به دو طریق مستقیم و غیر مستقیم انجام شد. در روش مستقیم، برای تولید نقشه های پهنه بندی شدت دوره های خشک از مقادیر نقطه ای شاخص SEPI و در روش غیر مستقیم از نقشه های پهنه بندی شده دو شاخص SPI  و SEI که به عنوان ورودهای مدل فازی بودند، استفاده شد. بررسی ها نشان داد که روش غیر مستقیم با توجه امکان محاسبه SPI در ایستگاههای بیشتر ، نتایج دقیقتری را بدست می دهد. بطوریکه متوسط خطای مطلق و ضریب همبستگی به ترتیب برای روش مستقیم ۷۵/۰ و ۵۵/۰ و برای روش غیر مستقیم ۲۲/۰ و ۸۰/۰ محاسبه شد. بهترین نتایج در روش غیرمستقیم برای مقیاس زمانی ۲۴ ماهه با متوسط خطای مطلق ۱۸/۰ و ضریب همبستگی ۸۵/۰ بدست آمد.



خرید و دانلود پایان نامه پایش و پهنه بندی خشکسالی با استفاده از منطق فازی و سیستم های اطلاعات جغرافیایی


دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا

دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا

دانلود پروژه پایان نامه ی مهندسی مکانیک با عنوان تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا که شامل 71 صفحه میباشد و بشرح زیر است :

نوع فایل : Word

در طول تاریخ پاها اولین وسایل برای جابجایی او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پیدایش شهرها، پیمودن مسافت‌های طولانی دیگر برای او طاقت فرسا و گاهی غیرممکن بود. ظهور وسایط نقلیه بطور ناباورانه‌ای حمل ونقل را آسان کرد. و در این میان چرخ‌ها نقش بزرگی را ایفا کردند. میلیون‌ها مایل از جاده‌ها ساخته شدند تا امروز که دیگر اتومبیل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ کرده است که راه رفتن و دویدن دیگر به عنوان سرکشی بکار می‌روند! با این وجود هنوز خیلی از مناطق هستند که ماشین‌ها نمی‌توانند به آنجا بروند. درصد بسیاری از سطوح زمین برای وسایل چرخدار غیرقابل دسترسی است. مانند مناطق بیابانی نمادها، مناطق شهری بلازده مناطق مین گذاری شده که مجبوریم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نیروهای انسانی به این مناطق که اکثرا خالی از جمعیت نیز هستند برویم. محققین با وجود سختی‌های قابل پیش‌بینی برای ساختن ربات‌های راه رونده و در ادامه، ربات‌های دونده تلاش زیادی کرده‌اند. در 25 سال اخیر پیشرفت چشمگیری در ساخت ربات‌ها ایجاد شده که این پیشرفت‌ها بیشتر در مورد حرکت پاهای ربات بوده. بعضی از خصوصیات ذاتی حرکت پا، موفقیت‌ها در ساخت ربات را محدود کرده است. در مقایسه با نمونه‌های ساخته شده دست بشر، حیوانات نمونه‌های توانایی در حرکت هستند. توانایی آنها در پیمودن سطوح ناهموار غیرقابل پیش‌بینی بی‌نظیر است. حیوانات آشفتگی‌های موجود در مسیر را توسط مغز خود دریافت کرده و با عکس العمل خود گام‌ها را منظم کرده و به کمک انعطاف پذیری انفعالی، خود را متعادل می‌کنند که در ربات‌ها به کمک سنسورهای اینرسی، ؟؟ دارای برنامه ریزی‌های گام‌ها مشخص کردن بخش‌های انعطاف پذیر و سایر سیستم‌های مصنوعی به حل این مشکلات پرداخته شده است.  اخیرا تحقیقات زیست شناسان در تقلید از اصول و قواعد کلی حاکم بر راه رفتن حیوانات و استفاده از این اصول در ربات‌ها پیشرفت چشمگیری داشته است. اما با وجود تلاشهای فراوانی که در مورد این گونه ربات‌ها، ربات‌های راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز این ربات‌ها نتوانسته‌اند جای ربات‌های چرخدار را بگیرند. هدف از این پروژه شبیه‌سازی و تحلیل یک دسته از ربات‌های دونده که در ساختشان از طبیعت الهام گرفته شده است می‌باشد. این ربات‌ها نیاز به جاده‌ای خاص و با برنامه ریزی قبلی ندارند و می‌توانند به راحتی از موانع بگذرند، بچرخند و حتی در فعالیت‌های مختلف ورزشی مانند شنا، کوهنوردی و بکار گرفته شوند. مزیت این ربات‌ها در این است که در نواحی خشن و غیرقابل پیش‌بینی حرکتی سریعتر و متعادل تری نسبت به ربات‌های پیشین دارند.

*این پایان نامه دارای چکیده به زبان انگلیسی میباشد*

Abstract 

Animals are the current gold standard of locomotion ability. Their ability to navigate rough terrain is unmatched by their man-made counterparts. Recent studies by biologists have begun to demonstrate some of the principles behind their remarkable capabilities. In particular, studies of cockroaches have shown that they use a feed-forward motor actuation pattern that is virtually unchanged, even when running over very rough terrain. It appears that their considerable structural compliance contributes significantly to their stability when running. Their sprawled posture and tuned impedance in their musculoskeletal system enable an instantaneous or preflex response to disturbances. This allows for rapid response to the large perturbations experienced when interacting with irregular terrain.

Consideration of these principles has led to the design of the Sprawl family of robots, which features one active thruster and one entirely passive rotary joint on each leg. Without these spring elements the robots would not be able to run. With them, they can easily overcome hip-height obstacles without any alteration of their open-loop controller. The robots function as tuned oscillating systems and small changes in their physical parameters (e.g. leg stiffness and damping) can produce large changes in their speed and stability.

Simple conceptual models of hopping have been used to analyze the effects of modifying the open-loop control system on system performance. These simple onelegged models have proven effective in helping to tune the actuation dynamics of the robot, but their simplicity precludes their use in tuning the sprawled self-stabilizing posture of the robot.

This thesis describes the development, calibration, and analysis of a three-dimensional dynamic simulation of the Sprawl robots. This simulation was developed as a design tool to investigate the effects of parameter variation, and to gain understanding about how to tune the leg configuration and hip impedance which constitute the self-stabilizing posture of the robot. Abstract

 

Animals are the current gold standard of locomotion ability. Their ability to navigate rough terrain is unmatched by their man-made counterparts. Recent studies by biologists have begun to demonstrate some of the principles behind their remarkable capabilities. In particular, studies of cockroaches have shown that they use a feed-forward motor actuation pattern that is virtually unchanged, even when running over very rough terrain. It appears that their considerable structural compliance contributes significantly to their stability when running. Their sprawled posture and tuned impedance in their musculoskeletal system enable an instantaneous or preflex response to disturbances. This allows for rapid response to the large perturbations experienced when interacting with irregular terrain.

Consideration of these principles has led to the design of the Sprawl family of robots, which features one active thruster and one entirely passive rotary joint on each leg. Without these spring elements the robots would not be able to run. With them, they can easily overcome hip-height obstacles without any alteration of their open-loop controller. The robots function as tuned oscillating systems and small changes in their physical parameters (e.g. leg stiffness and damping) can produce large changes in their speed and stability.

Simple conceptual models of hopping have been used to analyze the effects of modifying the open-loop control system on system performance. These simple onelegged models have proven effective in helping to tune the actuation dynamics of the robot, but their simplicity precludes their use in tuning the sprawled self-stabilizing posture of the robot.

This thesis describes the development, calibration, and analysis of a three-dimensional dynamic simulation of the Sprawl robots. This simulation was developed as a design tool to investigate the effects of parameter variation, and to gain understanding about how to tune the leg configuration and hip impedance which constitute the self-stabilizing posture of the robot



خرید و دانلود دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا


پایان نامه ارزیابی ریسک پروژه ها با استفاده از مدل AHP فازی

پایان نامه ارزیابی ریسک پروژه ها با استفاده از مدل AHP فازی

پایان نامه ارزیابی ریسک پروژه ها با استفاده از مدل AHP فازی/

در زیر به مختصری چکیده، تعداد صفحات، فرمت فایل و فهرست مطالب آنچه شما در این فایل دریافت می کنید اشاره شده است:

خلاصه و چکیده تحقیق:
وجود ریسک در هر پروژه ای اجتناب ناپذیر است. ریسک می تواند قابل مدیریت، قابل انتقال و یا قابل قبول باشد اما قابل چشم پوشی نیست زیرا پیامدهای ریسک مستقیما زمان، هزینه و کیفیت مصوب پروژه را تحت تاثیر قرار می دهد و می تواند باعث عدم اجرای درست و بموقع پروژه و زیان بیش از حد یکی از طرفین گردد.
در این تحقیق از نظریه مجموعه های فازی ، که روشی برای مقابله با تفکرات ذهنی ، در فرایند تحلیلی سلسله مراتبی است مورد استفاده قرار میگیرد. برای این منظور با استفاده از نظر کارشناسان به ارزیابی سه عامل ، میزان اثر ، احتمال و تبعیض ریسک ، برای ارزیابی ریسک ها پرداخته میشود. تمام این عوامل به صورت کیفی با عبارات مبهم زبانی بیان شده اند که با استفاده از مقیاسهای کیفی به صورت اعداد فازی ذوزنقه در می آیند. تفاوت عمده این روش با سایر روشهای ارزیابی ریسک در استفاده از مقایسه زوجی عوامل ریسک است که برای جلو گیری از ذهنیت گرایی پرسش شونده بکار میروند. در ادامه با استفاده از قواعد رتبه بندی اعداد فازی ، رتبه کلی ریسک ها مشخص میگردد.
در پایان به بررسی مثالی عددی از پروژه های شرکت گاز استان گلستان پرداخته میشود، و پس از شناسایی منابع ریسک و ارزیابی آنها، ریسکهای آن شرکت طی مدل ارائه شده ، رتبه بندی میگردید. طبق داده های بدست آمده از این تحقیق ، مشاهده میگردد که کمبود کالاهای اساسی به موقع ( لوله ها و..) و کمبود منابع تامین مالی پروژه ها ، از مهمترین عوامل ایجاد ریسک درپروژه های این شرکت به حساب می آیند.

تعداد صفحات: 135

فرمت فایل: word

فهرست مطالب:
چکیده 1
فصل اول: کلیات
1-1 مقدمه 3
1-2 بیان مسئله 4
1-3 اهمیت و ضرورت تحقیق 6
1-4 اهداف تحقیق 7
1-4-1 اهداف علمی 7
1-4-2 اهداف کاربردی 7
1-5 سوالات تحقیق 8
1-6 قلمرو تحقیق 8
فصل دوم: ادبیات و پیشینه پژوهش
2-1 مقدمه 10
قسمت اول : مدیریت پروژه
2-2 مفهوم پروژه 11
2-2-مشخصه موقتی در پروژه ها 12
2-2-2 مشخصه یکتائی نتایج پروژه ها 13
2-2-3 مشخصه تفصیل فزاینده 14
2-3 چرخه حیات پروژه 15
2-4 فرآیند های پروژه 15
2-4-1 گروه های فرآیندی 16
2-5 مدیریت محدوده پروژه 17
2-6 مدیریت زمان پروژه 19
2-6-1 تعریف فعالیت ها 19
2-6-2 توالی فعالیت ها 20
2-6-3 برآورد مدت زمان فعالیتها 21
2-6-4 تهیه زمانبندی 22
2-6-5 کنترل زمانبندی 22
2-7 مدیریت هزینه پروژه 23
2-8 مدیریت کیفیت پروژه 24
2-9 مدیریت منابع انسانی پروژه 25
2-10 مدیریت ارتباطات پروژه 26
2-11 مدیریت تدارکات پروژه 27
قسمت دوم: ریسک و مدیریت ریسک
2-12 تعریف احتمال و توزیع احتمال 29
2-13 تعاریف ریسک 30
2-13-1 مفاهیم اولیه برای تعریف ریسک 30
2-13-2 تعاریف گوناگون ریسک 31
2-14 ویژگی های مشترک ریسک ها 32
2-15 عوامل تاثیر گذار بر طرز تلقی نسبت به ریسک 33
2-16 فرآگیری ریسک 34
2-17 مدیریت ریسک 35
2-17-1 حذف کردن 36
2-17-2 اصلاح کردن 36
2-17-3 انتقال دادن 36
2-17-4 تحمل کردن 36
2-18 شمای کلی مدیریت ریسک 37
2-18-1 برنامه ریزی مدیریت ریسک 37
2-18-2 تبیین ریسک 37
2-18-3 تجزیه و تحلیل کیفی ریسک 37
2-18-4 تجزیه و تحلیل کمی ریسک 37
2-18-5 برنامه ریزی واکنش به ریسک 37
22-18-6 پیگیری و کنترل ریسک 38
2-19 مساعدت های مدیریت ریسک 38
2-20 اهداف مدیریت ریسک 40
2-21 انسجام با اهداف کلی سازمان 42
2-22 تقسیم بندی های متفاوت از مدیریت ریسک 43
2-23 شش گام در فرآیند مدیریت ریسک 44
2-24 تکنیک ها و ابزار های لازم برای شناسایی ریسک ها 45
2- 24 – 1 بازنگری مستندات 45
2- 24 – 2 تکنیک های جمع آوری اطلاعات 46
2- 24 – 3 فرم های کنترلی 47
2- 24 – 4 تجزیه و تحلیل فرضیات 47
2- 24 – 5 تجزیه و تحلیل های نموداری 47
2-25 تجزیه و تحلیل ریسک 47
2-26 ارزیابی ریسک 48
2-27 انواع مدل های ارزیابی ریسک 49

قسمت سوم : شرکت گاز استان گلستان
2-28 مقدمه 53
2-29 شمای کلی شرکت گاز استان گلستان 54
2- 30 تقسیم بندی پروژه های شرکت گاز استان گلستان 55
2-31 علل بررسی این تحقیق در گاز استان گلستان 56
قسمت چهارم: تصمیم گیری چند معیاره
2- 32 تصمیم گیری چیست 58
2-33 کاربرد مسائل تصمیم گیری چند معیاره 59
2- 34 تقسیم بندی مسائل تصمیم گیری چند معیاره 60
2-34-1 مسائل تصمیم گیری چند شاخصه 61
2-34-2 مسائل تصمیم گیری چند هدفه 61
2- 35 تصمیم گیری گروهی 61
2 -35 -1 انتخاب گروه تصمیم گیرنده 62
2 -35 -2 تلفیق قضاوت گروه تصمیم گیرنده 62
2 -35 -3 روش های تصمیم گیری گروهی 63
2 -35 -3 - 1 روش بارش مغزی 63
2 -35 -3 - 2 روش دلفی 64
قسمت پنجم: منطق فازی
2-36 منطق فازی 65
2-37 تعریف منطق فازی 66
2- 38 توابع عضویت فازی 66
قسمت ششم: پیشینه تحقیق
2- 39 تحقیقات انجام شده در داخل کشور 69
2- 38 تحقیقات انجام شده در خارج از کشور 73
فصل سوم : روش شناسی پژوهش
3 -1 مقدمه 78
3-2 روش پژوهش 79
3-3 روایی و پایایی ابزار 83
3-4 روش های تجزیه و تحلیل داده ها 84
فصل چهارم : تجزیه و تحلیل داده ها
مقدمه 86
قسمت اول: مدل ارائه شده برای تحقیق
4 . بررسی مدل تحقیق 86
1.4 مرحله مقدماتی 87
1.1.4 ایجاد گروه ارزیابی ریسک 87
2.1.4 شناسایی منابع ریسک 87
3.1.4 تشکیل ساختار سلسله مراتبی از ریسک ها 88
2.4 مرحله تعریف تابع عوامل ریسک و اندازه گیری پارامتر ها 88
1.2.4 تعریف تابع عوامل ریسک 88
2.2.4 تبدیل مقیاسهای زبانی به اعداد پیوسته فازی 89
3.2.4 تعریف پارامتر های RI و RP 91
1.3.2.4 اندازه گیری RI و RP 91
2.3.2.4 جمع آوری اعداد فازی مجزا در نمرات فازی 92
4.2.4 محاسبه پارامترRD 92
1.4.2.4 مقایسه زوجی عومل ریسک (تشکیل ماتریس سلسله مراتبی ) 92
2.4.2.4 تشکیل ماتریس مقایسه های زوجی 93
3.4.2.4 تعیین وزن معیارها 93
4.4.2.4 محاسبه سلسله مراتب فازی 93
3.4 مرحله استنتاج فازی 93
1.3.4 استنتاج فازی 93
2.3.4 رتبه بندی (قطعی سازی ) ریسک کلی 94
قسمت دوم: ارائه مثال عددی از شرکت گاز استان گلستان
4.4 مرحله مقدماتی 96
1.4.4 ایجاد گروه ارزیابی ریسک 96
2.4.4 شناسایی منابع ریسک 96
3.4.4 تشکیل ساختار سلسله مراتبی از ریسک ها 97
4.4 اندازه گیری پارامتر ها ی RP , RF 98
5.4 محاسبه پارامتر هاRD 99
1.5.4 تشکیل ماتریس مقایسات زوجی 99
2.5.4 تعیین وزن معیار ها 102
6.4 مرحله استنتاج فازی 103
1.6.4 استنتاج فازی 103
2.6.4 قطعی سازی (رتبه بندی ) 105
فصل پنجم : خلاصه ، نتیجه گیری و پیشنهادات
5-1 نتایج پژوهش 107
5-2 پیشنهادها 109
5-2-1 پیشنهادات مبتنی بر نتایج تحقیق 109
5-2-2 پیشنهادات مبتنی بر یافته های محقق 111
5-2-3 پیشنهادات برای تحقیقات آتی 112
5-3 محدودیت های پژوهش 112
پیوست شماره ( 1) پرسشنامه 113



خرید و دانلود پایان نامه ارزیابی ریسک پروژه ها با استفاده از مدل AHP فازی